特許
J-GLOBAL ID：200903075790247782

路面判別方法および路面判別装置。

発明者：
下村 倫子

下村 倫子 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について


代理人 (3件)： 菊谷 公男 ,  牧 哲郎 ,  牧 レイ子
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-349778
公開番号（公開出願番号）：特開2008-158958
出願日： 2006年12月26日
公開日（公表日）： 2008年07月10日
要約：
【課題】 撮像画像内にエッジ強度が大きい線分が検出されない場合であっても、撮像画像に存在する路面や立体物の判別を行うことができるようにする。【解決手段】線分検索部21が、エッジ強度が所定の閾値以上となる線分を撮像画像において検索し、特徴量算出部22が、検索された線分を撮像画像から除いた領域を対象領域として設定すると共に、当該対象領域の特徴量を算出し、特徴量と所定の区分との関係を示す学習テーブルを、算出した特徴量に基づいて参照して、対象領域の区分を特定し、種別判別部23が、特定された区分に基づいて、周囲の路面の状態が、走行路面、走行外路面、および立体物のうちの何れの種別に属するのかを判別する構成とした。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
カメラで撮像した路面の撮像画像に基づいて、路面の判別を行う路面判別方法であって、 (a)エッジ強度が所定の閾値以上となる線分を前記撮像画像において検索する線分検索段階と、 (b)検索された線分を前記撮像画像から除いた領域を対象領域として設定し、当該対象領域の特徴量を算出する特徴量算出段階と、 (c)特徴量と所定の区分との関係を示すテーブルを、算出した特徴量に基づいて参照して、前記対象領域の区分を特定すると共に、特定された区分に基づいて、路面の状態が、走行路面、走行外路面、および立体物のうちの何れの種別に属するのかを判別する種別判別段階と を備えることを特徴とする路面判別方法。
IPC (5件)：
G08G 1/00 ,  H04N 7/18 ,  B60R 1/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00
FI (5件)：
G08G1/00 J ,  H04N7/18 J ,  B60R1/00 A ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/00 300F
Fターム (26件)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CH07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA12 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5B057DC25 ,  5B057DC30 ,  5B057DC40 ,  5C054CC05 ,  5C054ED11 ,  5C054FC14 ,  5C054FF05 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180EE11 ,  5H180EE12 ,  5L096BA04 ,  5L096EA37 ,  5L096FA06 ,  5L096FA46 ,  5L096JA11
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (6件)
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