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J-GLOBAL ID：201202208249722569   整理番号：12A0430170

ロボットマニピュレータの軌道追跡のための適応コントローラ支配タイプのハイブリッド適応および学習コントローラ

An Adaptive Controller Dominant-Type Hybrid Adaptive and Learning Controller for Trajectory Tracking of Robot Manipulators

著者 (2件)： MUNADI (Univ. Fukui, Fukui, JPN) ,  NANIWA Tomohide (Univ. Fukui, Fukui, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 26  号： 1/2  ページ： 45-61  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレータの周期的軌道追跡問題を検討するため「モデルをベースとした適応制御,繰返し学習制御;RLC,比例微分制御」の組合わせに基づく新しいハイブリッド制御方法を提案した。狙いは,未知の動力学的パラメータの評価のために1つのベクトルだけを用いてより単純な適応支配タイプのハイブリッドコントローラを開発して高精度な軌道追跡コントローラを得ることである。学習制御則を用いてRLC入力を取入れ,学習制御入力をゼロに収斂させるために忘却因子を加える。適応制御入力の支配により提案したコントローラはフィードフォワード制御入力を即座に調整し,学習制御入力を再学習するのに多くの時間は不要である。

シソーラス用語： プログラマブルコントローラ ,  *マニピュレータ ,  *軌道制御 ,  適応制御 ,  学習制御 ,  *追従制御 ,  ロボットマニピュレータ ,  *軌道追従制御 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 軌道計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (27件)：

• CHEN, Q. Global stability analysis for some trajectory tracking control schemes of robotic manipulators. J. Robotic Syst. 2001, 18, 69-75
• YANG, C. PD control with gravity compensation for hydraulic 6-DOF parallel manipulator. Mech. Mach. Theory. 2010, 45, 666-677
• TARN, T. J. Performance comparison of four manipulator servo schemes. IEEE Control Syst. 1993, 13, 22-29
• REYES, F. Polynomial family of PD-type controllers for robots manipulators. Control Eng. Pract. 2005, 13, 441-450
• CRAIG, J. J. Adaptive control of mechanical manipulators. Int. J. Robotics Res. 1987, 6, 16-28

タイトルに関連する用語 (9件)： ロボット ,  マニピュレータ ,  軌道追跡 ,  適応コントローラ ,  支配 ,  タイプ ,  適応 ,  学習 ,  コントローラ