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J-GLOBAL ID：201202216139241681   整理番号：12A0721619

方位検出と交差点認識を用いた道なり走行ベースの屋外自律ナビゲーション

Road-Following-Based Navigation in Park and Pedestrian Street with Finding Intersection and Orientation Detection

著者 (4件)： 渡辺敦志 (筑波大学システム情報工学研究科) ,  阪東茂 (筑波大学システム情報工学研究科) ,  品田和洋 (筑波大学システム情報工学研究科) ,  油田信一 (筑波大学システム情報工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 3  ページ： 271-279 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： つくばチャレンジが自律ナビゲーションの対象としている環境は,つくば市のつくば駅前の遊歩道,公園,駅前広場であり,経路の全長は1.1km,経路中にはタイル張りの路面や歩道橋等もある。本稿では,つくばチャレンジ2010の経路を自律的に走行するロボットのハードウェアとソフトウェアの開発を行った。開発した自律移動ロボット「山彦メロス」は2個の独立に駆動される動輪と2個のキャスターから構成される独立2輪操舵形車両である。移動物体・製紙物体の分離・検出,段差の検出,路肩の検出等,走行可能領域の認識,道なり走行ベースの自律ナビゲーション,経路情報で与えられた向きを優先する制御方法を説明した。走行実験結果に言及した。

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *知能ロボット ,  コンクール ,  建築環境 ,  システム設計 ,  障害物回避 ,  位置決め ,  ハードウェア設計 ,  ソフトウェア設計 ,  *経路探索 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： *ナビゲーション【ロボット】 ,  ロボットコンテスト ,  屋外環境 ,  自己位置推定 ,  *自律移動ロボット ,  経路計画

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• [1] C. Urmson et al.: “Autonomous driving in urban environments: Boss and the Urban Challenge,” Journal of Field Robotics, Special Issue on the 2007 DARPA Urban Challenge, Part I, 2008.
• [2] J. Levinson et al.: “Towards fully autonomous driving: Systems and algorithms,” Proc. of Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp.163–168, 2011.
• [3] D. Hong et al.: “Development of a semi-autonomous vehicle operable by the visually-impaired,” Proc. of Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, pp.539–544, 2008.
• [4] G.S. Aoude, B.D. Luders, D.S. Levine and J.P. How: “Development of a semi-autonomous vehicle operable by the visually-impaired,” Proc. of Intelligent Robots and Systems, pp.6058–6063, 2010.
• [5] N. Fairfield and D. Wettergreen: “Evidence grid-based methods for 3D map matching,” Proc. of International Conference on Robotics and Automation, pp.1637–1642, 2009.

タイトルに関連する用語 (6件)： 方位 ,  交差点 ,  道 ,  屋外 ,  自律 ,  ナビゲーション