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J-GLOBAL ID：201202265945694409   整理番号：12A1358939

空気圧駆動型4脚移動ロボットの開発(第1報:外乱オブザーバの導入によるモーションコントロール)

Development of Pneumatic Quadruped Robot (1st Report: Motion Control by Introducing Disturbance Observer)

著者 (4件)： ZHAO ZiLei (岡山大 大学院自然科学研究科) ,  高岩昌弘 (岡山大 大学院自然科学研究科) ,  則次俊郎 (岡山大 大学院自然科学研究科) ,  佐々木大輔 (岡山大 大学院自然科学研究科)
資料名： 日本フルードパワーシステム学会論文集  (Transactions of the Japan Fluid Power System Society)
巻： 43  号： 5  ページ： 128-134  発行年： 2012年09月 
JST資料番号： L3342A  ISSN： 1880-3121  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 法面作業や災害時の救助作業等に用いることを目的に,不整地での移動に適した空気圧駆動4脚移動ロボットを開発した。本ロボットは1114mm×773mmのベースプレートの四隅に3自由度のリンク機構を持つ四つの脚を取付けた構造を持つ。ベースプレート上に制御用のPCと各種インターフェイスボードを挿入した拡張スロットを搭載し,無線LANを介して遠隔操作される。実機実験の結果,床反力に基づくコンプライアンス制御により安定した立脚状態を維持できることを確認した。さらに,各脚の幾何学的関係から地面に対するベースプレートの姿勢を求める手法と加速度センサを併用して地面の傾斜角を推定できることを示した。

シソーラス用語： *空気圧機器 ,  *移動ロボット ,  運動 ,  リンク機構 ,  遠隔制御 ,  実験 ,  位置制御 ,  力制御 ,  アクチュエータ ,  システムオブザーバ ,  *運動制御
準シソーラス用語： コンプライアンス制御 ,  外乱オブザーバ ,  脚移動 ,  空気圧アクチュエータ ,  実機実験

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• 1) J. Estremera, J.A. Cobano, P. Gonzalez de Santos: Continuous free-crab gaits for hexapod robots on a natural terrain with forbidden zones: An application to humanitarian demining, Robotics and Autonomous System, 58, p. 700-711 (2010)
• 2) 程島竜一, 土居隆広, 福田靖, 広瀬茂男, 岡本俊仁, 森純一: 4足歩行型法面作業ロボットTITAN XIの開発 (基本設計と脚機構の動作実験), 日本ロボット学会誌, Vol. 23, No. 7, p. 847-857 (2005)
• 3) John E. Bares, David S. Wettergreen: Dante II: Technical Description, Results, and Lessons Learned, Int. J. of Robotics Research, Vol. 18, No. 7, p. 621-649 (1999)
• 4) S. Salmi, A. Halme: Implementating and Testing a Reasoning-based Free Gait Algorithm in the Six-legged walking Machine “MECANT”, Control Eng. Practice, Vol. 40, No. 4, p. 487-492 (1996)
• 5) Stephan K. Chalup, Craig L. Murch, Michael J. Quinlan: Machine Learning with AIBO Robots in the Four-Legged League of RoboCup, IEEE Trans. on System, Man, and Cybernetics, partC, Vol. 37, No. 3, p. 297-310 (2007)

タイトルに関連する用語 (6件)： 空気圧駆動 ,  脚移動 ,  ロボット ,  開発 ,  外乱オブザーバ ,  コントロール