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J-GLOBAL ID：201202277257757020   整理番号：12A0479513

反復学習制御に基づくヒトの受動運動の逆動力学

Inverse Dynamics of Human Passive Motion Based on Iterative Learning Control

著者 (7件)： TANIGUCHI Shohei (Panasonic Electric Works Co., Ltd., Osaka, JPN) ,  KINO Hitoshi (Fukuoka Inst. Technol., Fukuoka, JPN) ,  OZAWA Ryuta (Ritsumeikan Univ., Kusatsu, JPN) ,  ISHIBASHI Ryota (Tokyo Metropolitan Univ., Tokyo, JPN) ,  UEMURA Mitsunori (Osaka Univ., Osaka, JPN) ,  KANAOKA Katsuya (Ritsumeikan Univ., Kusatsu, JPN) ,  KAWAMURA Sadao (Ritsumeikan Univ., Kusatsu, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics. Part A: Systems and Humans  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics. Part A: Systems and Humans)
巻： 42  号： 2  ページ： 307-315  発行年： 2012年03月 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 1083-4427  CODEN： ITSHFX  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人体の運動を解析する際に腕や脚の関節トルクの推定は重要であり,目標とする運動からトルクパターンを推定する逆動力学が利用されている。しかし,これまでに提案されてきた方法は誤差の問題を抱えていた。本論文では,ヒトの受動運動の逆動力学を解く新しい方法を提案する。特に,ヒトの腕の関節トルクを推定する方法として,ロボットの運動制御用に提案されてきた反復学習制御に基づく方法を提案する。反復学習制御により正確な運動追跡を実現する。パラレルワイヤ駆動機構を利用した測定システムを構築し,反復学習制御に基づく関節トルク推定の実験を行った。2リンクのメカニカルアームを用いた予備実験を行い,提案した方法の信頼性を調べた。そして,ヒトの腕の関節トルク推定実験を行い,提案した方法の精度を評価し検証した。

シソーラス用語： *生体計測 ,  *動力学 ,  *学習制御 ,  腕 ,  関節【生体】 ,  トルク ,  運動生理 ,  計測 ,  運動 ,  推定 ,  運動制御 ,  ロボットアーム ,  リンク機構
準シソーラス用語： トルク計測 ,  トルク推定 ,  運動計測 ,  *逆動力学 ,  反復学習制御

分類 (3件)： 生体計測  (EL03020C) ,  制御工学一般  (IC01000V) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 反復学習制御 ,  ヒト ,  運動 ,  動力学