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J-GLOBAL ID：201202284067949370   整理番号：12A0741500

分布型触覚センサの高速触覚情報取得と触覚情報に基づいた物体操作

Hi-Speed Tactile Sensing for Array-type Tactile Sensor and Object Manipulation based on Tactile Information

著者 (7件)： 福井航 (神戸大 大学院工学研究科) ,  小林太 (神戸大 大学院工学研究科) ,  小島史男 (神戸大 大学院工学研究科) ,  中本裕之 (兵庫県工技セ) ,  前田正 (前田精密製作所) ,  今村信昭 (広島国際大) ,  白沢秀則 (近畿高エネルギー加工技術研)
資料名： システム制御情報学会論文誌  (Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers)
巻： 25  号： 5  ページ： 117-125  発行年： 2012年05月 
JST資料番号： L0070A  ISSN： 1342-5668  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,生活環境下で人の生活補助を目的とした様々な人型ロボットが開発されているが,それらはまだ人のように働くことはできず,実用化には至っていないのが現状である。その理由の一つとして,生活環境下で働くために必要な機能を十分には備えていないということが挙げられる。生活環境下で人が普段使う道具を使うことを考えると,人の手と同等のサイズや指数,自由度を持ったロボットハンドは必要不可欠である。本稿では,面解像度の高い分布型触覚センサを用いて,外部刺激に応じて計測点を選択・変更することによって人間の感覚器を模倣し,ソフトウェアの面から応答性の問題を解決する手法を提案し,各指先で分布型触覚センサから接触情報を高速に獲得するために,計測点を遺伝子とみなし遺伝的アルゴリズムに基づいた高速触覚情報取得手法を提案した。提案手法をユニバーサルロボットハンドに実装して,複数物体の操作を実現した。

シソーラス用語： 分布 ,  *触覚センサ ,  情報 ,  操作 ,  ロボット ,  知能ロボット ,  *遺伝的アルゴリズム ,  *ロボットハンド
準シソーラス用語： *触覚情報 ,  *人間型ロボット ,  *生活環境 ,  *生活支援 ,  *生活支援ロボット ,  *物体操作 ,  *分布型

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• [1] K. Kaneko, F. Kanehiro, S. Kajita, K. Yokoyama, K. Akachi, T. Kawasaki, S. Ota and Y. Isozumi: Design of prototype humanoid robotics platforms for HRP; Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2431-2436 (2002)
• [2] J. M. Hollerbach and S. C. Jacobsen: Anthropomorphic robots and human interactions; Proceedings of 1st International Symposium on Humanoid Robots, pp. 83-91 (1996)
• [3] D. Johnston, P. Zhang, J. Hollerbach and S. Jacobsen: A full tactile sensing suite for dexterous robot hands and use in contact force control; Proceedings of the 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 661-666 (1996)
• [4] T. Mouri, H. Kawasaki, K. Yoshikawa, J. Takai and S. Ito: Anthropomorphic robot hand: Gifu Hand III; Proceedings of International Conference on Control Automation and Systems, pp. 1288-1293 (2002)
• [5] T. Mouri, H. Kawasaki and K. Umebayashi: Developments of new anthropomorphic robot hand and its master slave system; Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3474-3479 (2005)

タイトルに関連する用語 (4件)： 分布型 ,  触覚センサ ,  触覚情報 ,  物体操作