特許
J-GLOBAL ID：201203075438965620

把持装置、ロボットシステム及び把持方法

発明者：
中杉 幹夫

中杉 幹夫 について

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宮▲崎▼ 芳行

宮▲崎▼ 芳行 について

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横井 昭佳

横井 昭佳 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (2件)： 近島 一夫 ,  阪本 善朗
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-153682
公開番号（公開出願番号）：特開2012-016754
出願日： 2010年07月06日
公開日（公表日）： 2012年01月26日
要約：
【課題】把持対象物を把持する際に把持対象物を高精度に位置決めすること。【解決手段】多指ハンド3は、掌部12と関節17,18を有する複数の指部13とを備え、掌部12及び複数の指部13で工具7を把持する。掌部12は、工具7の把持対象物側接触面25に接触させる掌部側接触面12aを有している。掌部側接触面12aには、把持対象物側接触面25に設けられた突起部26,27が挿入される穴部19,20が設けられている。そして、穴部19,20に突起部26,27が挿入されることにより、掌部側接触面12aの接線方向Tに対する工具7の位置決め及び掌部側接触面12aの法線nを回転軸心とした回転方向Rに対する工具7の位置決めがなされる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
掌部と関節を有する複数の指部とを備え、前記掌部及び前記複数の指部で把持対象物を把持する把持装置において、 前記掌部は、前記把持対象物の把持対象物側接触面に接触させる掌部側接触面を有し、 前記掌部側接触面には、前記把持対象物の把持対象物側接触面に設けられた突起部が挿入され、前記掌部側接触面の接線方向に対する前記把持対象物の位置及び前記掌部側接触面の法線を回転軸心とした回転方向に対する前記把持対象物の位置を決めるための穴部が設けられていることを特徴とする把持装置。
IPC (2件)：
B25J 15/08 ,  B25J 15/04
FI (2件)：
B25J15/08 P ,  B25J15/04 A
Fターム (16件)：
3C007DS01 ,  3C007ES05 ,  3C007ES07 ,  3C007EV23 ,  3C007EV28 ,  3C007GS03 ,  3C007GS12 ,  3C007GS19 ,  3C707DS01 ,  3C707ES05 ,  3C707ES07 ,  3C707EV23 ,  3C707EV28 ,  3C707GS03 ,  3C707GS12 ,  3C707GS19
引用特許：
出願人引用 (4件)
全件表示
審査官引用 (3件)

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