ロボットシステム、ロボット制御装置およびロボット制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：酒井宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-037454
公開番号（公開出願番号）：特開2012-171069
出願日： 2011年02月23日
公開日（公表日）： 2012年09月10日
要約：

【課題】高精度の位置決めを容易に行うこと。【解決手段】隣接するリンクが関節を介して連結され、関節にモータ11とモータ11の駆動力をリンクに伝達する減速機12とが設けられたロボット2において、モータ11の回転角度を検出する第1の検出部と、減速機12の出力軸の回転角度を検出する第2の検出部とを備える。ロボット制御装置3は、第1の検出部による検出結果および第2の検出部による検出結果に基づいて、モータ11の位置指令を補正し、補正した位置指令Prefを出力する。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

隣接するリンクが関節を介して連結され、前記関節にモータと当該モータの駆動力を前記リンクに伝達する減速機とが設けられたロボットと、前記モータを駆動させて前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備え、前記ロボットは、前記モータの回転角度を検出する第1の検出部と、前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第2の検出部と、を備え、前記ロボット制御装置は、前記第1の検出部による検出結果および前記第2の検出部による検出結果に基づいて、前記モータの位置指令を補正する指令生成部を備えたことを特徴とするロボットシステム。

IPC (2件)：

B25J 13/08 , G05B 19/404

FI (2件)：

B25J13/08 Z , G05B19/404 G

Fターム (34件)：

3C007BS10 , 3C007CX01 , 3C007CX03 , 3C007HS27 , 3C007HT22 , 3C007HT31 , 3C007JS05 , 3C007JS06 , 3C007KS21 , 3C007KV01 , 3C007KW06 , 3C007LW02 , 3C007MT04 , 3C269AB33 , 3C269BB03 , 3C269BB17 , 3C269CC09 , 3C269GG01 , 3C269GG02 , 3C269JJ10 , 3C269KK06 , 3C707BS10 , 3C707CX01 , 3C707CX03 , 3C707HS27 , 3C707HT22 , 3C707HT31 , 3C707JS05 , 3C707JS06 , 3C707KS21 , 3C707KV01 , 3C707KW06 , 3C707LW02 , 3C707MT04

引用特許：

審査官引用 (7件)

ロボット装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2009-123927 出願人：川崎重工業株式会社
産業用ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-294535 出願人：株式会社東芝
特開昭61-153702

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