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J-GLOBAL ID：201302213263060197   整理番号：13A0712859

広域徐草に向けた自律型除草ロボットの軌道生成法

Method of Trajectory Generation of Autonomous Weeding Robot for Weeding in Large Area

著者 (4件)： 野田祥希 (香川大) ,  高橋悟 (香川大) ,  田中孝之 (北大) ,  川端邦明 (理研)
資料名： 電気学会次世代産業システム研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： IIS-13  号： 7-22  ページ： 27-32  発行年： 2013年03月08日 
JST資料番号： X0579A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 広大な不整地環境下における除草作業を自動化するために測域センサを用いて自己位置を認識し,農作物と雑草の測距データを取得してステレオカメラ映像による判別・除去を行う自律型除草ロボットを開発している。本論文では,本ロボットのタスクのうち雑草までの測距データを用い,農作物から一定距離を保持した位置にロボットを走行させる除草経路の生成法を提案した。まず,本手法の有効性を検討するために雑草の測距データを計測する測距センサ1基,及びエンコーダ付左右独立駆動輪とキャスタを持ち,オドメトリによる自己位置推定が行える小型移動ロボットAmigo Botを用いた。次に,設定した目的地まで,1)距離ごとに分割した領域における測距データのクラスタリング,及び測距データ密度による特徴点の算出,2)近接領域の特徴点を用いたLmedS推定による近似直線L₁の算出,3)L₁から除草作業を行うための一定距離αを平行移動した直線の導出,及びサブゴールの算出という手順を繰り返す経路生成法を示した。2)の特徴点がない区間では過去に算出した前領域の特徴点を次領域にシフトすることで補間した。実際に屋外環境での実験を行ったところ,雑草群よりも500mm離れた農作物との距離を保ちながら最終目的地まで進行できた。

シソーラス用語： 軌道 ,  *移動ロボット ,  栽培管理 ,  *自律系 ,  経路 ,  *経路選定 ,  クラスタ化 ,  距離測定 ,  移動 ,  点 ,  特徴抽出 ,  評価試験 ,  建築環境 ,  システム評価 ,  *通信操作 ,  平行移動 ,  特徴点 ,  屋外環境 ,  改変
準シソーラス用語： 除草 ,  *除草ロボット ,  クラスタリング ,  測距

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  ネットワーク法  (KA03040X)

引用文献 (10件)：

• (1)下笹洋一・若林潔・有木孝夫・大町利夫・末富大剛・杉浦正則・小谷健太郎:「警備ロボット・ガードロボによる警備サービス」,日本ロボット学会誌,Vbl.24,No.3pp.308-311(2006)
• (2)藤崎正昭・内山隆:「高齢者・障害者用食事搬送自動ロボソトシステム」,日本ロボット学会誌,Vol.14,No.5pp.619-623(1996)
• (3)羽田靖史・油田信一:「オドメトリと超音波センサと地図を用いた屋内移動車用ポジショニングシステム(超音波センサシミュレータによる反射物体の識別)」,日本機械学会論文集C,Vol.68,No.8pp.62-68(2002)
• (4)久保田孝・橋本秀紀・原島文雄:「視覚センサとレンジセンサとの協調による移動ロボットのナビゲーション」,日本ロボット学会誌,Vb1.7,No.4pp.275-3(1989)
• (5) D. Nagahara and S. Takahashi : "Mobile robot control based on information of the scanning laser range sensor", Proceedings of the 11th International Workshop on Advanced Motion Control, pp.258-261(2010)

タイトルに関連する用語 (6件)： 広域 ,  草 ,  自律 ,  除草 ,  ロボット ,  軌道生成