文献

J-GLOBAL ID：201302230975985156   整理番号：13A1400285

身体の姿勢と顔の向きを持つ修正社会力モデルを用いたヒトとロボットとの衝突回避

HUMAN-ROBOT COLLISION AVOIDANCE USING A MODIFIED SOCIAL FORCE MODEL WITH BODY POSE AND FACE ORIENTATION

著者 (5件)： RATSAMEE Photchara (Osaka Univ., JPN) ,  MAE Yasushi (Osaka Univ., JPN) ,  OHARA Kenichi (Osaka Univ., JPN) ,  TAKUBO Tomohito (Osaka City Univ., Osaka, JPN) ,  ARAI Tatsuo (Osaka Univ., JPN)
資料名： International Journal of HR. Humanoid Robotics  (International Journal of HR. Humanoid Robotics)
巻： 10  号： 1  ページ： 1350008,1-24  発行年： 2013年03月 
JST資料番号： A1474A  ISSN： 0219-8436  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： シンガポール (SGP)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本報では,ヒトの動作予測とロボットの衝突防止のために,修正社会力モデル(MSFM)を提案した。身体の姿勢と顔の向き,それに動作中の個人空間を考慮することで,安全だけでなく円滑な衝突防止が達成できた。予備実験により,このモデルに対する仮定を確認できた。ヒトを身体の姿勢と顔の向きで表現することで,他の表現の場合よりもヒトの軌道をより正確に予測できることを実験でも示した。この修正モデルの利用により,ロボットは,回避軌道立案の目印として顔の向きを利用でき,ヒトを避けつつ近接学の法則に従うことができた。こうして,ヒトとロボトットとの円滑な衝突回避が保証された。提案の手法は,通行人がロボットに遭遇する社会的シナリオの実験で確認した。

シソーラス用語： モデル ,  衝突回避 ,  *動き推定 ,  *空間 ,  姿勢 ,  *方向 ,  シナリオ ,  性質 ,  特性 ,  知能ロボット ,  *個人空間 ,  習性
準シソーラス用語： *向き ,  社会性 ,  *動作予測

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (9件)： 身体 ,  姿勢 ,  顔 ,  向き ,  社会 ,  モデル ,  ヒト ,  ロボット ,  衝突回避