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J-GLOBAL ID：201302250089031550   整理番号：12A1811974

ファジィ回帰分析による視空間認識の分解能を考慮したパワーアシストシステムの操作力安定化

Operational Force Stabilization for Power Assist Systems Considering User’s Visuospatial Recognition Resolution based on Fuzzy Regression Analysis

著者 (3件)： 渋川文哉 (北海道大学大学院情報科学研究科) ,  田中孝之 (北海道大学大学院情報科学研究科) ,  金子俊一 (北海道大学大学院情報科学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 4  ページ： 420-427 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 重量物搬送や組立作業においてエアバランサやマテリアルハンドリング装置等の実用的なパワーアシストシステム(PAS)は操作者の操作力をセンサで感知し,操作者の意図した力を増幅することによって作業の効率化や負担軽減を行う。操作者の安全性を確保しつつ,補助性能を向上させるために,PASを安定に制御することが必要である。そこで,手ぶれ等,操作力を不安定にする要因についてPAS操作時,操作者がPAS先端部と作業対象を見比べながら操作することから,操作者の視線方向が及ぼす影響を定量式に検討した。その解析結果から,操作者の視線方向と運動特性の関係を考慮してPAS操作入力の安定化を試みた。そのために,視空間認識考慮型操作力安定法を提案した。

シソーラス用語： 曖昧さ ,  回帰分析 ,  *分解能 ,  助成 ,  力 ,  *マテリアルハンドリング ,  運搬機械 ,  効率化 ,  *振れ ,  視線
準シソーラス用語： ファジィ ,  パワーアシスト ,  操作力 ,  エアバランサ ,  手振れ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (22件)：

• MIYOSHI, T. Development of Industry Oriented Power-Assisted System and Comparison with Conventional Machine. Int. J. Automation Technology. 2009, 3, 6, 692-699
• KAZEROONI, H. On the Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX). Proc. of IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 2005. 2005, 4353-4360
• KANAOKA, K. Virtual Power Limiter System which Guarantees Stability of Control Systems. Proc. of IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 2005. 2005, 1392-1398
• SEKI, H. How to Design Force Sensorless Power Assist Robot Considering Environmental Characteristics-Position Control Based or Force Control Based-. Proc. of The Int. Conf. IEEE Industrial Electronics, 2002. 2002, 2255-2260
• 大野建彦. 2点補正による簡易キャリブレーションを実現した視線測定システム. 情報処理学会論文誌. 2003, 44, 1136-1149

タイトルに関連する用語 (7件)： ファジィ ,  回帰分析 ,  視空間 ,  分解能 ,  パワーアシストシステム ,  操作力 ,  安定化