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J-GLOBAL ID：201302289801999276   整理番号：13A0363393

高速多指ハンドアームと高速ビジョンを用いたボールジャグリングシステム

Ball Juggling System with High-speed Multifingered Hand-Arm and High-speed Vision

著者 (5件)： 木崎昂裕 (千葉大学大学院工学研究科) ,  並木明夫 (千葉大学大学院工学研究科) ,  脇屋慎一 (千葉大学大学院工学研究科) ,  石川正俊 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  野波健蔵 (千葉大学大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 9  ページ： 924-931 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットに人間のような高速の操り能力を持たせることは生産や作業の高速化に大きく貢献できる。動的な繰り返し動作の中でも,能動的に動くエンドエフェクタ,即ち多指ハンドアームを用いたボールジャグリング動作は自由度が多いため困難な動作である。本稿では,これまでの1ボールに加え,2個以上での動作について検討を行った。実験では,7自由度で近接センサを有する高速ハンドアーム,3本指で計8自由度のハンド,2台の小型カメラによる高速ビジョンシステム及びリアルタイム制御演算装置を用いたシステムを用いた。視覚情報によるボールの軌道推定,投げ上げやキャッチ動作などのジャグリング動作の軌道生成法について考察し,最後に,実験により各軌道推定の有効性を確認するとともに今後の課題を明確化した。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  ロボットアーム ,  エンドエフェクタ ,  球 ,  軌道推定 ,  コンピュータビジョン ,  バイオフィードバック ,  運動学 ,  マニピュレータ
準シソーラス用語： アームロボット ,  ボール ,  マニピュレータ運動学 ,  リアルタイム制御 ,  ロボットビジョン ,  ロボットマニピュレータ ,  *高速制御 ,  視覚フィードバック ,  *多指ハンド

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• SENOO, T. Ball Control in High-speed Batting Motion using Hybrid Trajectory Generator. Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. 2006, 1762-1767
• SENOO, T. High-speed Throwing Motion Based on Kinetic Chain Approach. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2008. 2008, 3206-3211
• 西島良雅. 高速多指ロボットアームを用いた投球制御. 第16回ロボティクスシンポジア予稿集, 2011. 2011, 417-422
• NAKASHIMA, A. Paddle Juggling of one Ball by Robot Manipulator with Visual Servo. Proceeding of 9th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, 2006. 2006, 2025-2030
• KULCHENKO, P. First-Exit Model Predictive Control of Fast Discontinuous Dynamics : Application to Ball Bouncing. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, May 9-13, 2011. 2011

タイトルに関連する用語 (2件)： 多指ハンド ,  ビジョン