二足歩行ロボットにおける足裏の滑りを利用した方向転換制御の一考察

三宮哲志; 元井直樹; 河村篤男

文献

J-GLOBAL ID：201302294186829547 整理番号：13A0729527

二足歩行ロボットにおける足裏の滑りを利用した方向転換制御の一考察

A Consideration of Turn Using Feet Slip by Biped Robots

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資料名：
巻： IIC-13 号： 111-113.115-134 ページ： 87-90 発行年： 2013年03月07日
JST資料番号： X0577A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

近年,家庭環境において人間の機能を代替し労働力を創出するとの要求が高いとの背景において,ヒューマノイド型のロボットの研究が盛んに行われている。人間の機能を代替するための第1の機能は移動である。人間の環境においてはより人間に近い動作により移動を行うには足裏を滑らせることにより方向転換をすることが考えられる。そこで,本研究では足裏を滑らせることによる方向転換を研究する。足裏の滑りにより得られる回転量推定において,ロボットを用いて精度の研究を行った結果として,足の開きが大きい部分では推定値と実測値の差が大きく,足の開きが小さい部分でのみ有効であることを見出した。この問題に関し,荷重分布と圧力中心の焦点より実験を含む検証を行なった結果,両方の影響を配慮しても解が合致せず,更に別の要因が存在すると思われる。今後,回転量推定式の改良を行う。

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ロボットの運動・制御 , 人工知能

引用文献 (9件)：

(1) T. Takenaka, T. Matsumoto, T. Yoshiike, "Real-time Walking Gait Generation for Biped Robot", Journal of the Robotics Society of Japan, Vol. 29, No. 5, pp. 455-462, 2011 (in Japanese).
(2) R. Bischoff, V. Graefe, "Hermes -an intelligent hu- manoid robot, designed and tested for dependability", Proceedings of the 8th Intl Symp. on Experimental Robotics, Vol. 5, pp. 64-74, 2003.
(3) T. Takubo, K. Inoue, T. Arai, "Mobile Manipulation Control for Humanoid Robots -Control of Center of Mass Position Considering the Hand Reflect Forces-", Journal of the Robotics Society of Japan, Vol. 24, No. 5, pp. 614-622, 2006 (in Japanese).
(4) C. Zhu, A. Kawamura: "What Is the Real Fric- tional Constraint in Biped Walking?", Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on intelligent Robot and Sys- tems, pp. 5762-5768, 2006.
(5) K. Miura, S. Nakaoka, F. kanehiro, K. Harada, K. Kaneko, K. Yokoi, S. Kanjita: "Turn using Feet Slip for Biped Robots -Modeling of Slip Phenimenon and Pre- diction of the Amount of Rotation-", Journal of the Robotics Society of Japan, Vol. 28, No. 10, pp. 1232-1242, 2010 (in Japanese).

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