操縦用アーム

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：村山靖彦 , 志賀正武 , 渡邊隆 , 実広信哉
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-583988
特許番号：特許第4959088号
出願日： 2001年05月17日
請求項（抜粋）：

【請求項1】共通のベース(1)と共通の手首部(4)との間にわたって延在する2つの腕部(2,3)を具備している操縦用アームであって、前記手首部(4)と前記腕部(2,3)との間にそれぞれ配置された2つの手首保持部(8)と、前記手首保持部(8)と固定平面との間の角度を一定に維持するための手段と、を具備し、前記腕部が前記手首保持部のところにおいて3個の並進自由度を有するよう、前記腕部が移動自由とされ、さらに、前記2つの腕部(2,3)が、互いに独立に駆動され、前記腕部の前腕部(6)および上腕部(5)に、連続した複数の関節結合軸(X2,X3,X4)が設けられ、前記手首部(4)が、前記手首保持部に対して2個または3個の回転自由度を有するよう、関節結合部分(9,10,11)を備え、前記手段が、前記腕部上に延在する複数の関節角度伝達機構(12〜16)を備え、前記関節角度伝達機構が、前記複数の関節結合軸(X2,X3,X4)上に配置された複数のプーリ(12,13,14)と、互いに隣接する関節結合軸がなす対にわたって直列的に張られたベルトと、を有し、あるいは前記プーリと前記ベルトとを含む機構に代えて、前記関節角度伝達機構が、並列タイプの連結ロッド(5,6)を備えたデバイスを有し、前記複数の関節結合軸(X2,X3,X4)が、前記ベースと前記上腕部とを関節結合する前記固定平面に垂直な第2関節軸(X2)と、前記上腕部と前記前腕部とを関節結合する前記固定平面に垂直な第3関節軸(X3)と、前記前腕部と前記手首保持部とを関節結合する前記固定平面に垂直な第4関節軸(X4)と、を有していることを特徴とする操縦用アーム。

IPC (1件)：

B25J 9/06 ( 200 6.01)

FI (1件)：

B25J 9/06 Z

引用特許：

審査官引用 (10件)

特開昭63-007280
特開昭63-007280
マスタ・スレーブシステムのマスタアーム装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-295576 出願人：株式会社東芝

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