特許
J-GLOBAL ID：201303024861261527

ロボット装置およびロボット制御方法

発明者：
南本 高志

南本 高志 について

, 
鏡 慎吾

鏡 慎吾 について

, 
松永 健嗣

松永 健嗣 について


出願人/特許権者：
セイコーエプソン株式会社

セイコーエプソン株式会社 について


代理人 (2件)： 志賀 正武 ,  大浪 一徳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-018448
公開番号（公開出願番号）：特開2013-154448
出願日： 2012年01月31日
公開日（公表日）： 2013年08月15日
要約：
【課題】部品に設けられたマークを正確に検出する。【解決手段】第1のマークが設けられた第1の歯車に対し、第2のマークが設けられた第2の歯車の位置および姿勢を変更して第2の歯車を移動させるロボット本体と、第1の歯車と第2の歯車との追跡画像から、第1のマーク画像と第2のマーク画像とを検出し、追跡画像における、基準軸に対する第1のマーク画像の主方向の第1の角度と基準軸に対する第2のマーク画像の主方向の第2の角度とを求めるマーク角度検出部26と、第1の角度と第2の角度とに基づき、第1のマークに対して第2のマークの位置を合わせるための第2の歯車の移動量を計算する移動量取得部27と、移動量に基づきロボット本体を駆動制御して、第2の歯車を第1の歯車に組み合わせさせるオブジェクト移動制御部24とを備える。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
第1のマークが設けられた第1の部品に対し、第2のマークが設けられた第2の部品の位置および姿勢を変更して前記第2の部品を移動させるロボット本体と、 前記第1の部品と前記第2の部品との撮影画像から、前記第1のマークの画像である第1のマーク画像と前記第2のマークの画像である第2のマーク画像とを検出し、前記撮影画像における、所定の基準軸に対する前記第1のマーク画像の主方向の角度である第1の角度と前記基準軸に対する前記第2のマーク画像の主方向の角度である第2の角度とを求めるマーク角度検出部と、 前記第1の角度と前記第2の角度とに基づき、前記第1のマークに対して前記第2のマークの位置を合わせるための前記第2の部品の移動量を計算する移動量取得部と、 前記移動量に基づき前記ロボット本体を駆動制御して、前記第2の部品を前記第1の部品に組み合わせさせるロボット駆動制御部と、 を備えることを特徴とするロボット装置。
IPC (1件)：
B25J 13/08
FI (1件)：
B25J13/08 A
Fターム (14件)：
3C707AS07 ,  3C707BS13 ,  3C707DS01 ,  3C707ES03 ,  3C707ET08 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707KT11 ,  3C707LS15 ,  3C707LT06 ,  3C707LV04 ,  3C707LV05
引用特許：
出願人引用 (9件)
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審査官引用 (9件)
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