特許
J-GLOBAL ID：201303025259380929
ピッキング装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
加藤 久
, 久保山 隆
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-087629
公開番号（公開出願番号）：特開2013-215833
出願日： 2012年04月06日
公開日（公表日）： 2013年10月24日
要約：
【課題】アンプルやバイアル等の長筒形薬品容器のピッキング不良を防止することが可能なピッキング装置の提供。【解決手段】返品薬Aを吸着する主吸着パッド20と、主吸着パッド20を中心とし、一直線上に配置された複数の補助吸着パッド21と、主吸着パッド20を中心として主吸着パッド20および複数の補助吸着パッド21を回転するサーボモータ23と、位置方向検出手段により検出したピッキングすべき位置および方向に基づいて、主吸着パッド20および複数の補助吸着パッド21により返品薬Aが吸着されるようにサーボモータ23により回転させて、主吸着パッド20により返品薬Aのピッキングすべき位置を吸着するとともに複数の補助吸着パッド21により返品薬Aを吸着し、複数の補助吸着パッド21のうち少なくとも1つにより返品薬Aが吸着された場合には、位置方向検出手段による検出が正しいと判定する。【選択図】図7
請求項（抜粋）：
長筒形薬品容器の画像を入力して解析することにより当該長筒形薬品容器のピッキングすべき位置および方向を検出する位置方向検出手段と、
前記長筒形薬品容器を吸着する主吸着パッドと、
前記主吸着パッドを中心とし、前記主吸着パッドからの距離が前記長筒形薬品容器の長手方向の長さの範囲内で、一直線上に配置された複数の補助吸着パッドと、
前記主吸着パッドを中心として前記主吸着パッドおよび前記複数の補助吸着パッドを回転する回転機構と、
前記位置方向検出手段により検出したピッキングすべき位置および方向に基づいて、前記主吸着パッドおよび前記複数の補助吸着パッドにより前記長筒形薬品容器が吸着されるように前記回転機構により前記主吸着パッドおよび前記複数の補助吸着パッドを回転させて、前記主吸着パッドにより前記長筒形薬品容器のピッキングすべき位置を吸着するとともに前記複数の補助吸着パッドにより前記長筒形薬品容器を吸着する制御手段と、
前記主吸着パッドにより前記長筒形薬品容器を吸着したとき、前記複数の補助吸着パッドのうち少なくとも1つにより前記長筒形薬品容器が吸着された場合には、前記位置方向検出手段による検出が正しいと判定する判定手段と
を含むピッキング装置。
IPC (4件)：
B25J 13/08
, B65G 1/137
, G06T 1/00
, G06T 7/60
B25J13/08 A
, B65G1/137 E
, G06T1/00 430J
, G06T7/60 150B
, G06T7/60 150P
3C707AS04
, 3C707DS02
, 3C707FS01
, 3C707KS03
, 3C707KS04
, 3C707KT06
, 3C707KT11
, 3C707LT06
, 3C707LV14
, 3C707NS02
, 3F022CC05
, 3F022JJ00
, 3F022KK10
, 3F022MM07
, 3F022MM36
, 3F022NN01
, 3F022QQ17
, 5B047AA13
, 5B047AA17
, 5B047BA01
, 5B047BB06
, 5B047CB23
, 5B047DB03
, 5L096BA05
, 5L096BA06
, 5L096FA60
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096JA09
