特許
J-GLOBAL ID：201303036950936773
ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムおよびロボットシステム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
志賀 正武
, 大浪 一徳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-020147
公開番号（公開出願番号）：特開2013-158847
出願日： 2012年02月01日
公開日（公表日）： 2013年08月19日
要約：
【課題】複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物を目標位置に誘導することを効率的に実現することができるロボット制御装置等を提供する。【解決手段】ロボット制御装置1は、ロボット2による作業の対象物101を順番に移動させるべき複数の目標位置のそれぞれについて前記対象物101が目標位置に存在する状態における前記対象物101の画像の情報を含み且つ前記対象物101を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターが前記複数の目標位置について2個以上あるように前記近づけるべきパラメーターを定める教示情報を記憶する記憶部12と、教示情報取得部22と、撮影部13からの画像の画像取得部23と、差分算出部24と、ロボット制御部21と、を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボットによる作業の対象物を順番に移動させるべき複数の目標位置のそれぞれについて前記対象物が目標位置に存在する状態における前記対象物の画像の情報を含み且つ前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターが前記複数の目標位置について2個以上あるように前記近づけるべきパラメーターを定める教示情報を記憶する記憶部と、
前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記記憶部に記憶される教示情報を取得する教示情報取得部と、
前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記ロボットによる作業の対象物の画像を撮影する撮影部により撮影される画像を取得する画像取得部と、
前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記教示情報取得部により取得された教示情報に含まれる画像の情報と、前記画像取得部により取得された画像の情報について、前記教示情報により定められる近づけるべきパラメーターに関して、差分を算出する差分算出部と、
前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記差分算出部の算出結果に基づいて、前記教示情報により定められる近づけるべきパラメーターに関して、前記ロボットによる作業の対象物を目標位置に近づける制御を行うロボット制御部と、
を備えることを特徴とするロボット制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (8件)：
3C707BS10
, 3C707BS26
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707LS05
, 3C707LT06
, 3C707LT08
, 3C707LT12
