ロボット制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：矢野寿一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-026391
公開番号（公開出願番号）：特開2013-163231
出願日： 2012年02月09日
公開日（公表日）： 2013年08月22日
要約：

【課題】二つのハンドを備えた従来のロボット制御装置では、手動操作で第一ハンドを直線移動させる場合、第二ハンドが周辺装置と干渉しないように第一ハンドを直進させる動作と第二ハンドを回動させる動作とを別々に行っていた。【解決手段】ロボット11を制御する制御装置12であって、ロボット11は、ベース16に回動可能に支持されるアーム17と、アーム17の他方端に支持されるとともに半導体ウェハ23を保持する第一ハンド28と、アーム17の他方端に、第一ハンド軸27と同軸に配置された第二ハンド軸29を介して支持されるとともに半導体ウェハ23を保持する第二ハンド30とを備える。制御装置12は、第一ハンド28を手動操作で直線移動させる場合において、第二ハンド30を任意の退避線L1よりもベース部材16側へ移動させるように制御することで第二ハンド30の手動操作を不要とした。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

収納体から被搬送物を搬出入するロボットを制御するロボット制御装置であって、前記ロボットは、一方端がアーム駆動軸を介してベース部材に回動可能に支持されるアーム機構と、前記アーム機構の他方端に第一ハンド軸を介して支持されるとともに前記被搬送物を保持することができる第一ハンド部材と、前記アーム機構の他方端に、前記第一ハンド軸と同軸に配置された第二ハンド軸を介して支持されるとともに前記被搬送物を保持することができる第二ハンド部材とを備え、前記ロボット制御装置は、前記第一ハンド部材を手動で前進または後退させるように直線移動させる場合において、前記第二ハンド部材を任意の退避線よりもベース部材側へ移動させるように制御することを特徴とするロボット制御装置。

IPC (4件)：

B25J 13/00 , B65G 49/07 , H01L 21/677 , B65G 49/06

FI (4件)：

B25J13/00 Z , B65G49/07 E , H01L21/68 A , B65G49/06 Z

Fターム (16件)：

3C707AS24 , 3C707BS15 , 3C707BS26 , 3C707BT11 , 3C707LV02 , 3C707MT00 , 3C707MT01 , 3C707NS13 , 5F031CA02 , 5F031CA05 , 5F031DA01 , 5F031FA01 , 5F031FA02 , 5F031FA11 , 5F031GA04 , 5F031GA43

引用特許：

審査官引用 (5件)

ロボット制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2007-317661 出願人：株式会社ダイヘン
特開昭61-042004
産業用ロボットの制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-356065 出願人：株式会社ダイヘン

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