非接触式光学距離及び触覚を感知する装置及び方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：青木篤 , 島田哲郎 , 三橋真二 , 伊藤公一 , 曽根太樹 , 利根勇基
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-114316
公開番号（公開出願番号）：特開2013-248729
出願日： 2013年05月30日
公開日（公表日）： 2013年12月12日
要約：

【課題】アームと該アームの遠位端に結合された複数フィンガー付きエンドエフェクタとを有するマニピュレータを備える装置であって、より優れた把持の能力を有する装置を提供すること。【解決手段】本発明に係る装置は、アームと、アームの遠位端に結合された複数フィンガー付きエンドエフェクタとを有するマニピュレータを備える。エンドエフェクタは、物体との接触前に物体までの距離を検出するように構成された光学的近接センサを備える。エンドエフェクタは、物体との接触後にマニピュレータによって物体に加えられた力の測定値を検出するように構成された光学的近接センサを備える。力の測定は、最小値、最大値及び最小値と最大値との間の測定値を含む力の測定の範囲でなされる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

アームと該アームの遠位端に結合された複数フィンガー付きエンドエフェクタとを有するマニピュレータを備える装置であって、前記エンドエフェクタは光学的近接センサを備え、前記光学的近接センサは、該光学的近接センサの所定の範囲にはいる物体に反応して物体までの距離を検出し、前記物体との接触に反応して前記マニピュレータによって前記物体に加えられた力の測定値を生じるように構成され、力の測定が最小値、最大値及び最小値と最大値との間の測定値を含む力の測定の範囲でなされる、装置。

IPC (2件)：

B25J 15/08 , B25J 13/08

FI (3件)：

B25J15/08 W , B25J15/08 U , B25J13/08 A

Fターム (13件)：

3C707BS10 , 3C707DS01 , 3C707ES04 , 3C707ES07 , 3C707KS31 , 3C707KS33 , 3C707KS35 , 3C707KS36 , 3C707KV11 , 3C707KX06 , 3C707KX08 , 3C707LV06 , 3C707LV10

引用特許：

審査官引用 (8件)

特開昭60-062496
ロボットシステムにおける3次元視覚センサの再校正方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-220251 出願人：ファナック株式会社
柔軟触覚センサ
公報種別：公開公報出願番号：特願2009-149868 出願人：国立大学法人東京大学

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