特許
J-GLOBAL ID：201303067354514589

パワーアシストロボット装置およびその制御方法

発明者：
八木 栄一

八木 栄一 について

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佐藤 元伸

佐藤 元伸 について

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佐野 和男

佐野 和男 について


出願人/特許権者：
国立大学法人 和歌山大学

国立大学法人 和歌山大学 について


代理人 (1件)： 西教 圭一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-194319
公開番号（公開出願番号）：特開2013-052192
出願日： 2011年09月06日
公開日（公表日）： 2013年03月21日
要約：
【課題】 装着者の動作を拘束することなく補助することができるパワーアシストロボット装置およびその制御方法を提供する。【解決手段】 肩の動きを補助するための電動モータ1は、左右の肩関節の両サイドに配置され、受動回転軸2〜4を介して背面フレーム5に連結される。腰の動きを補助するための電動モータ11は、左右の腰関節の両サイドに配置され、受動回転軸12〜14を介して背面フレーム15に連結される。制御部132は、電動モータ1,11に含まれるロータリエンコーダ等から取得する関節角度、回転の有無、回転方向、スイッチの状態、および腰の傾きに基づいて、装着者の腕および大腿に作用する静止トルクを算出する。そして、制御部132は、電動モータ1,11に付加される減速機の減速比を1/50程度の低減速比にして、電動モータ1,11を駆動する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
装着者の両肩部近傍にそれぞれ配置され、装着者の上腕部の動きに追従する方向に、その動きを補助する回転トルクを発生する2つの腕用駆動部と、 装着者の胴体上部に装着され、前記2つの腕用駆動部を保持する腕用保持部と、 装着者の腰部近傍にそれぞれ配置され、装着者の大腿部の動きに追従する方向に、その動きを補助する回転トルクを発生する2つの大腿用駆動部と、 装着者の腰部に装着され、前記2つの大腿用駆動部を保持する腰用保持部とを含むことを特徴とするパワーアシストロボット装置。
IPC (3件)：
A61H 3/00 ,  B25J 3/00 ,  A61G 7/10
FI (3件)：
A61H3/00 B ,  B25J3/00 Z ,  A61G7/10
Fターム (32件)：
3C707AS22 ,  3C707AS38 ,  3C707HS14 ,  3C707HS21 ,  3C707HT04 ,  3C707HT22 ,  3C707JS07 ,  3C707JT10 ,  3C707KS20 ,  3C707KS21 ,  3C707KS23 ,  3C707KS34 ,  3C707KV01 ,  3C707KV05 ,  3C707KX02 ,  3C707KX12 ,  3C707LU07 ,  3C707LU09 ,  3C707LV15 ,  3C707XK02 ,  3C707XK06 ,  3C707XK13 ,  3C707XK15 ,  3C707XK17 ,  3C707XK42 ,  3C707XK53 ,  3C707XK63 ,  3C707XK64 ,  3C707XK68 ,  3C707XK74 ,  4C040AA23 ,  4C040HH04
引用特許：
審査官引用 (6件)
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引用文献：
審査官引用 (1件)
  • Design frame of a leg exoskeleton for load-carrying augmentation

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