特許
J-GLOBAL ID：201303085231341009

脚式ロボット

発明者：
杉田 澄雄

杉田 澄雄 について

, 
飛田 和輝

飛田 和輝 について


出願人/特許権者：
日本精工株式会社

日本精工株式会社 について


代理人 (5件)： 森 哲也 ,  小西 恵 ,  田中 秀▲てつ▼ ,  廣瀬 一 ,  宮坂 徹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-228263
公開番号（公開出願番号）：特開2013-086205
出願日： 2011年10月17日
公開日（公表日）： 2013年05月13日
要約：
【課題】段差の昇降性能を向上させることができる脚式ロボットを提供する。【解決手段】各脚部20の接地側先端の外周面下側に近接覚センサ25を設ける。近接覚センサ25は、基体10の左右方向のyrs軸を中心軸とする円弧状に配置された複数のセンサ素子26を備えて構成される。そして、階段を登る際に、近接覚センサ25によって脚先の移動方向に段鼻部を検出した場合には、段鼻部との接触を回避するように脚部20を駆動制御し、着地する際に、近接覚センサ25で脚先の移動方向に着地面を検出した場合には、検出した面に確実に着地するように脚部20を駆動制御する。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
基体と、前記基体に対して自由度を有して連結された複数の脚部とを備える脚式ロボットであって、 前記脚部の接地側先端の外周面下側に、左右方向の軸を中心軸とする円弧状に配置された複数のセンサ素子を有し、前記脚部の接地側先端に接近した近接物体を検出する近接覚センサを備えることを特徴とする脚式ロボット。
IPC (2件)：
B25J 13/08 ,  B25J 5/00
FI (2件)：
B25J13/08 Z ,  B25J5/00 C
Fターム (31件)：
3C707CS08 ,  3C707CX01 ,  3C707CX03 ,  3C707HS27 ,  3C707HT02 ,  3C707HT03 ,  3C707HT26 ,  3C707JS05 ,  3C707KS03 ,  3C707KS12 ,  3C707KS20 ,  3C707KS36 ,  3C707KS40 ,  3C707KT11 ,  3C707KV01 ,  3C707KV11 ,  3C707KX00 ,  3C707KX02 ,  3C707KX12 ,  3C707LU01 ,  3C707LU07 ,  3C707LV15 ,  3C707MT04 ,  3C707WA04 ,  3C707WA14 ,  3C707WA16 ,  3C707WA22 ,  3C707WK05 ,  3C707WK08 ,  3C707WL04 ,  3C707WL09
引用特許：
審査官引用 (7件)
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