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J-GLOBAL ID：201402207546511753   整理番号：14A0822129

つくばチャレンジ2013における市街地における目標探索のための自律移動ロボットの開発

Development of the Autonomous Mobile Robot for Target-Searching in Urban Areas in the Tsukuba Challenge 2013

著者 (2件)： EGUCHI Junji (Utsunomiya Univ., Tochigi, JPN) ,  OZAKI Koichi (Utsunomiya Univ., Tochigi, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 26  号： 2  ページ： 166-176  発行年： 2014年04月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,自律移動ロボットのためのナビゲーション法について論述し,つくばチャレンジ2013の間,試運転を通じて得られた知識を利用した。つくばチャレンジの主なタスクは,ロボットによって自律的に目標にナビゲーションし,いくつかの市街地で目標となっている人物を探すというものである。複雑なコースにおいては,ローカリゼーションのためには正確なマップが重要なツールである。我々は,レーザスキャナ,ジャイロアシストオドメトリー及びDGPSを用いて,占有グリッドマップの作成法を構築した。試運転において,ロボットは2つのやり方で目標人物を検出した。1つは,画像におけるカラー検出を含むものと,もう1つは,レーザスキャナの強度データを含むものである。これらの方法を用いた大きな問題は,誤検出である。これを最小限にするために,目標人物が占有グリッドマップ上に存在しないであろう領域をマスクする。マスクされた領域で検出された目標候補はリジェクトされる。これはユーザフレンドリーなグラフィックインターフェースとして正確な占有グリッドマップが使用できる可能性があることを示した。本稿では,ローカリゼーション法,目標検出法及び,チャレンジを通じて共通空間において得られた自律ナビゲーション知識に焦点を置いて論じた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  知能ロボット ,  *市街地 ,  茨城県 ,  レーザスキャナ ,  ジャイロスコープ ,  追従制御 ,  格子 ,  位置決め ,  検出 ,  *自律ロボット ,  GPS ,  オドメトリ ,  誤検出 ,  *自律移動ロボット ,  ディファレンシャルGPS ,  つくば市
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  DGPS ,  つくば ,  *自己位置決め

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (15件)：

• S. Yuta, M. Mizukawa, and H. Hashimoto, “Tsukuba Challenge: The Purpose and Results,” J. of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.49, No.9, pp. 572-578, 2010 (in Japanese).
• M. Yokozuka, Y. Suzuki, T. Takei, N. Hashimoto, and O. Matsumoto, “Auxiliary Particle Filter Localization for Intelligent Wheelchair Systems in Urban Environments,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.22, No.6, pp. 758-765, 2010.
• T. Tomizawa, S. Muramatsu, M. Sato, M. Hirai, S. Kudoh, and T. Suehiro, “Development of an Intelligent Senior-Car in a Pedestrian Walkway,” Advanced robotics, Vol.26, No.14, 2012.
• H. Date and Y. Takita, “Real world experiments of an autonomous mobile robot in the pedestrian environment,” in: Proc. 5th Int. Conf. on Automation, Robotics and Applications, Wellington, New Zealand, pp. 413-418, 2011.
• T. Yoshida, K. Irie, E.Koyanagi, and M. Tomono, “An Outdoor Navigation Platform with a 3D Scanner and Gyro-assisted Odometry,” Trans. of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.47, No.10, pp. 493-500, 2011.

タイトルに関連する用語 (6件)： つくば ,  市街地 ,  目標 ,  探索 ,  自律移動ロボット ,  開発