加速挙動中でも一貫した軌道によるバランス機構を備えた倒立振り子カートの安定性

MATSUNO Takayuki; HUANG Jian; FUKUDA Toshio; DOI Katsunori

文献

J-GLOBAL ID：201402222243798242 整理番号：14A0828340

加速挙動中でも一貫した軌道によるバランス機構を備えた倒立振り子カートの安定性

Stabilization of an Inverted Pendulum Cart with a Balancing Mechanism by Consistent Trajectories in Acceleration Behavior

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著者 (4件)： , , ,
資料名：
巻： 25 号： 1 ページ： 262-270 発行年： 2013年02月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

低炭素系の要求から現在の社会には新しい個人用乗り物が求められている。現在のところ,大半の個人的乗り物にはある水準の身体能力を持った運転者が必要である。しかしながら,低炭素個人用乗り物では,高齢者のようなより低い水準の身体能力を持った人々に利用できることが必要である。そこで本論文は,座った運転者が作動させるバランス機構を組み込んだ倒立振り子カートを提案した。提案した倒立振り子カートの場合,運転者は乗り物を加速させるためにバランスを維持する必要がないために,提案したカートはほとんど誰にでも使用することができる。さらに,所定の加速軌道で生じた入力と動的な打消し入力の両方を用いた制御方法を提案した。提案した制御方法の有効性はシミュレーションで確認した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御

引用文献 (6件)：

K. Yamafuji and Q. Feng, “Study on the Postural Control of a Twin Cycle (1st Report) - Design and Simulation of a Nonlinear Control System of an Inverted Pendulum Model -,” J. of JSPE, Vol.53, No.10, pp. 1622-1625, 1987.
M. Sasaki, N. Yanagihara, O.Matsumoto, and K. Komoriya, “Steering Control of the Personal Riding-type Wheeled Mobile Platform (PMP),” Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 3821-3826, 2005.
Y. Takahashi, S. Ogawa, and S. Machida, “Step climbing using power assist wheel chair robot with inverse pendulum control,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation” pp. 1360-1365, 2000.
S. Nakamura, M. Faragalli, N.Mizukami, I. Nakatani, Y. Kunii, and T. Kubota, “Wheeled robot with movable center of mass for traversing over rough terrain,” Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1228-1233, 2007.
J. Huang, H. Wang, T. Matsuno, T. Fukuda, and K. Sekiyama, “Robust Velocity Sliding Mode Control of Mobile Wheeled Inverted Pendulum System,” The 2009 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2983-2988, 2009.

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