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J-GLOBAL ID：201402231856533097   整理番号：14A0500778

高速度双眼ロボットによる高速回転対象の高ゲイン追従視制御

High Gain Visual Tracking Control to High Speed Rotor for High Speed Binocular Robot

著者 (2件)： 石山毅 (成蹊大) ,  柴田昌明 (成蹊大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-14  号： 35-55  ページ： 1-6  発行年： 2014年03月10日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 視覚センサから得た情報をフィードバックループに組み入れて,ロボットの動作制御を行うビジュアルサーボの1つに画像ベース法がある。本研究はこの手法に関して,高速度ステレオビジョンロボットを用いた移動対象に対する新しい追従法を提案した。提案手法では,画像上に特徴点位置を量子化しノイズの低減を行う。そして,移動対象の特徴点速度をリアルタイムに推定する。また,性質が違うカメラと支柱を異なる制御則で最適な制御を行う。さらに,移動対象をより高利得での追従制御を行うことで,従来研究と比較して,追従遅れを80%低減した。

シソーラス用語： サーボ制御 ,  *フィードバック制御 ,  レンダリング ,  *立体視 ,  *移動ロボット ,  移動体 ,  追従制御 ,  利得 ,  雑音低減 ,  三角測量 ,  画像処理 ,  画像量子化 ,  *ビジュアルサーボ ,  高利得 ,  *視覚移動ロボット
準シソーラス用語： *ステレオビジョン ,  移動対象物 ,  画像ベースレンダリング ,  高速画像処理

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 衛藤秀毅,関田龍之,伊藤正英,柴田昌明:「カルマンフィルタによる速度変化のある物体の追従視制御法」,電気学会研究会資料 IIC-10-150, pp.37-42 (2010)
• 衛藤秀毅,伊藤正英,柴田昌明:「高速度カメラを用いた双眼ロボットにおける高ゲイン追従視制御」,電気学会研究会資料IIC-11-127, pp.47-52 (2011)
• 片山徹,「新版応用カルマンフィルタ」,朝倉書店(2005)
• 大西公平:「外乱オブザーバによるロバストモーションコントロール」,日本ロボット学会誌,vol.11,No.4, pp6-13(1993)
• 小林伸彰,伊藤正英,柴田昌明:「ステレオビジョンロボットを用いた移動対象に対する追従法」,電気学会論文誌D,Vol.127, No.6, pp.643-650 (2007)

タイトルに関連する用語 (5件)： 高速度 ,  双眼 ,  ロボット ,  高速回転 ,  高ゲイン