文献

J-GLOBAL ID：201002241811792047   整理番号：10A0365010

カルマンフィルタによる速度変化のある物体の追従視制御法

Visual tracking for moving object changing volocity with using Kalman filter

著者 (4件)： 衞藤秀毅 (成蹊大) ,  関田龍之 (成蹊大) ,  伊藤正英 (成蹊大) ,  柴田昌明 (成蹊大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-10  号： 144-151  ページ： 37-42  発行年： 2010年03月08日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,人間の立入りが困難な危険な区域や災害現場などで調査や救助などの目的で活躍するロボットが増えており,カメラから得た視覚情報を基にロボットを制御する技術であるビジュアルサーボについての研究が重要視されている。従来手法の多くは対象が静止していることを前提としているため,移動対象をカメラで追従する際,原理的に遅れが生じてしまう。遅れを改善する手法として,対象の移動速度を推定して制御則に加味する方法が提案されている。本研究では,その推定方法を変更し,カルマンフィルタを用いて速度の推定精度を向上させ,速度変化のある物体への追従遅れを改善することを試みた。3自由度ステレオビジョンロボットを用いた追従視を示した。ロボットは左右カメラおよび中央の支柱に互いに独立な回転軸を持つ。画像の変化から追従対象の特徴点速度を推定し,カルマンフィルタによって推定速度のフィルタリングを行った後,速度補償して画像ベース法による制御を行う。

シソーラス用語： *Kalmanフィルタ ,  変動 ,  *追従制御 ,  サーボ制御 ,  フィードバック制御 ,  ロボットジョイント ,  *移動体 ,  *ビジュアルサーボ ,  *視覚情報 ,  *速度推定 ,  特徴点 ,  *外乱オブザーバ
準シソーラス用語： *速度変化 ,  物体追跡 ,  *ステレオビジョン ,  関節【ロボット】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  サーボ機構  (IC03030Q) ,  ディジタルフィルタ  (NC04022Z)

引用文献 (8件)：

• Seth Hutchinson, Gregory D. Hagger, and Peter I. Corke “A Tutorial on Visual Servo Control”, IEEE Transaction on Robotics and Automation, Vol.12 No.5, pp. 651-670(1996)
• 石山 塁・出口 光一郎:「画像ベースト視覚サーボにおける最適軌道生成のための並進と回転運動の非干渉化」, 日本ロボット学界誌, Vol.17, No.5, pp. 720-727,(1999)
• 伊藤 正英, 柴田 昌明:「移動観測対象に対するハンドアイロボットの追従視制御」, 電気学会論文誌, Vol.129-D, No.9, pp. 930-937 (2009.9) M. Ito and M.Shibata: “visual tracking of hand-eye robot for moving target object with multiple feature points”, the 11_th Int. Workshop on Advanced Motion Control (ACM’10), March 2010 (to appear)
• 小林 伸彰・柴田 昌明:「ステレオビジョンロボットを用いた移動対象に対する追従法」電気学会論文誌D, Vol.127, No.6, pp. 643-650(2007)
• 鈴木 翔・伊藤 正英・柴田 昌明:「曲線運動する物体の移動速度推定に基づく追従視制御」, 電気学会産業計測制御研究会IIC-08-29, pp39-44 (2008.3)

タイトルに関連する用語 (4件)： カルマンフィルタ ,  速度変化 ,  物体 ,  制御法