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J-GLOBAL ID：201102263248483831   整理番号：11A0776011

高速度カメラを用いた双眼ロボットにおける高ゲイン追従視制御

High gain visual tracking control for stereo vision robot with high frequency camera

著者 (3件)： 衞藤秀毅 (成蹊大) ,  伊藤正英 (成蹊大) ,  柴田昌明 (成蹊大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-11  号： 119-133  ページ： 47-52  発行年： 2011年03月08日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットのカメラによる外界状況の取得は多く用いられているが高速度カメラを用いて高フレームレートを実現,ゲインの向上による追従誤差の抑制と高ゲイン下における追従視制御の特性を検証した。対象をカメラを動かして画像中央へと捉える追従視制御について対象の速度を考慮した観点から検討した。ノイズ低減のためのカルマンフィルタの適用についても示した。システム構成,実験方法等実機での実験について詳述した。高ゲイン下では従来発散する問題があったがハードウェアを更新してこの問題を解決した。

シソーラス用語： コンピュータビジョン ,  *高速度カメラ ,  ロボット ,  追従制御 ,  雑音低減 ,  Kalmanフィルタ ,  *ロボットビジョン
準シソーラス用語： *双眼ロボット ,  *追従視制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• (1) Seth Hutchinson, Gregory D. Hagger, and Peter I. Corke : "A Tutorial on Visual Servo Control" , IEEE Transaction on Robotics and Automation , Vol.12 No.5, pp.651-670 (1996)
• (2)石山塁・出口光一郎:「画像べ一スト視覚サーボにおける最適軌道生成のための並進と回転運動の非干渉化」,日本ロボット学界誌,Vol17,No.5,pp.720-727,(1999)
• (3)伊藤正英,柴田昌明:「移動観測対象に対するハンドアイロボソトの追従視制御」,電気学会論文誌,Vol129-D,No.9,pp.930-937(2009.9)M. Ito and M. Shibata : "visual tracking of hand-eye robot for moving target object with multiple feature points", the 11th Int. Workshop on Advanced Motion Control ( ACM'10 ) ,March 2010
• (4)小林伸彰・柴田昌明:「ステレオビジョンロボットを川いた移動対象に対する追従法」,電気学会論文誌D,Vol.127,No.6,pp.643-650(2007)
• (5)鈴木翔・伊藤正英・柴田昌明:「曲線運動する物体の移動速度推定に基づく追従視制御」,電気学会産業計測制御研究会IIC-08-29,pp,39-44(2008.3)

タイトルに関連する用語 (4件)： 高速度カメラ ,  双眼 ,  ロボット ,  高ゲイン