収束時間および慣性変動を考慮した最終状態制御に基づく産業用ロボットのための振動の抑圧制御

YOSHIOKA Takashi; SHIMADA Naoki; OHISHI Kiyoshi; MIYAZAKI Toshimasa; YOKOKURA Yuki

文献

J-GLOBAL ID：201402251124152210 整理番号：14A0951078

収束時間および慣性変動を考慮した最終状態制御に基づく産業用ロボットのための振動の抑圧制御

Vibration Suppression Control based on Final State Control Considering Convergence Time and Inertia Variation for Industrial Robot

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著者 (5件)： , , , ,
資料名：
巻： 3 号： 3 ページ： 236-247 発行年： 2014年05月01日
JST資料番号： F1055A ISSN： 2187-1094 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

生産性および製品品質を向上させるためには,産業用ロボットには高速で高精度な運動を必要とするが,産業用ロボットの関節軸には軸ねじれが存在するため,高速運動は残留振動を励起する。さらに,産業用ロボットの慣性モーメントがエンドエフェクタツールにより変化する。そのため,ロバスト振動抑圧制御が必要となるが,ロバスト振動抑圧制御と高速運動制御の両方を実現することは難しい。本文は,産業用ロボットに対して収束時間および慣性変動を考慮した新しい最終状態制御法を提案した。本提案法は,各関節の全体運動制御システムに最終状態制御を適用するものである。エンドエフェクタに対して,所望の収束時間を得るために,本提案のフローチャートを用いて,最終状態制御プロファイルを再設計した。本提案法の有効性を3自由度ロボットマニプレータを用いた実験と数値シミュレーションにより確かめた。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御

引用文献 (16件)：

(1) N. Matsui and Y. Hori: “Advanced Technologies in Motor Control”, IEEJ Trans. IA, Vol. 113, No. 10, pp. 1122-1137 (1993) (in Japanese)
(2) Y. Hori: “Control of 2-Inertia System only by a PID Controller”, IEEJ Trans. IA, Vol. 114, No. 1, pp. 86-87 (1995) (in Japanese)
(3) Y. Hori, H. Iseki, and K. Sugiura: “Basic Consideration of Vibration Suppression and Disturbance Rejection Control of Multi-inertia System using SFLAC (State Feedback and Load Acceleration Control)”, IEEE Trans. IA, Vol. 30, pp. 889-896 (1994)
(4) Y. Hori: “Control of Torsional System using Disturbance Observer”, Journal of RSJ, Vol. 13, No. 8, pp. 1096-1102 (1995) (in Japanese)
(5) L. Van den Broeck, G. Pipeleers, J. De Caigny, B. Demeulenaere, J. Swevers, and J. De Schutter: “A Linear Programming Approach To Design Robust Input Shaping”, Proceedings of AMC 2008, pp. 80-85 (2008)

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