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J-GLOBAL ID：201402266383620165   整理番号：14A0190669

摩擦フリーおよび雑音フリー力観測によるFPGAベース高性能力制御

FPGA-Based High-Performance Force Control System With Friction-Free and Noise-Free Force Observation

著者 (4件)： PHUONG Thao Tran (Nagaoka Univ. Technol., Nagaoka, JPN) ,  OHISHI Kiyoshi (Nagaoka Univ. Technol., Nagaoka, JPN) ,  YOKOKURA Yuki (Nagaoka Univ. Technol., Nagaoka, JPN) ,  MITSANTISUK Chowarit (Kasetsart Univ., Bangkok, THA)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 61  号： 2  ページ： 994-1008  発行年： 2014年02月 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： DOB(障害オブザーバ)の使用はロバストな運動制御を可能にする。しかし従来型DOBによる力推定は,振動外乱が考慮されていないため周期的信号の追加による影響を受ける。本論文では,雑音フリーおよび雑音フリー力観測に基づく高性能力制御系のための手法を提案した。力推定における摩擦補償を制御系への周期信号追加により実現した。HDOB(高次外乱オブザーバ)とKalmanフィルタの組み合わせにより力センシング操作を行った。力推定に及ぼす周期信号の影響をHDOBにより除去した。Kalmanフィルタを用いた有効な雑音抑圧により力センシング帯域幅を1000rad/秒まで拡大した。全制御アルゴリズムを実装するために用いたFPGAは,力センシング帯域幅拡大と高い複合計算アルゴリズムによる制御系の良好性能維持力を支援する5μ秒の高速サンプリング時間をもたらした。

シソーラス用語： *補償 ,  *FPGA ,  *力制御 ,  推定 ,  システムオブザーバ ,  Kalmanフィルタ ,  雑音発生防止 ,  アルゴリズム ,  制御系 ,  標本抽出 ,  外乱オブザーバ ,  制御アルゴリズム ,  *摩擦補償 ,  力推定
準シソーラス用語： サンプリング【統計】 ,  雑音抑圧

分類 (2件)： 半導体集積回路  (NC03162T) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 摩擦 ,  雑音 ,  観測 ,  FPGA ,  高性能 ,  力制御