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J-GLOBAL ID：201402284634443606   整理番号：14A0500772

第3関節に受動関節を有する3関節劣駆動マニピュレータのホロノミー抽出に関する基礎的検討

A Basic Discussion on Holonomy Extraction for a Three-joint Manipulator with Third Passive Joint

著者 (3件)： 鹿目亮 (成蹊大) ,  伊藤正英 (愛知県大) ,  柴田昌明 (成蹊大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-14  号： 13-34  ページ： 97-102  発行年： 2014年03月10日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 劣駆動マニピュレータは制御できれば,従来のマニピュレータに比べて軽量,省電力,耐故障性能の向上が期待できる。第3関節に受動関節を有する劣駆動マニピュレータに対するホロノミー抽出について,特に水平面を運動する場合に限定して検討した。劣駆動マニピュレータのダイナミクスの分析から積分不可能な2階の微分方程式が課される非ホロノミックシステムについて考え,さらに静的フィードバック変換を用いて部分的フィードバック線形化を行い,このシステム表現を用いて到達可能構造について解析した。最後に可到達構造に着目してホロノミーの抽出を試み,実機実験によって検証した。

シソーラス用語： 関節【生体】 ,  駆動 ,  *マニピュレータ ,  *ホロノミー ,  *抽出 ,  *ロボットジョイント ,  面 ,  運動 ,  動的解析 ,  微分方程式 ,  非線形制御系 ,  実験 ,  実機実験 ,  *受動関節 ,  非ホロノミックシステム ,  筋骨格系 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 水平面 ,  *劣駆動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• 「非ホロノミック入門」,計測と制御,Vol.45,No.7,pp.567-642(2006)
• 小林・井村・吉川:「自由関節を含む3自由度マニピュレータの非ホロノミック制御」,計測自動制御学会論文集,Vol.33,No.8,pp.1-6(1997)
• 吉川・小林・渡辺:「非ホロノミックな拘束を持つ3自由度マニピュレータの目標軌道の生成と収束制御」,日本ロボット学会誌,Vol.18,No.4,pp.584-589(2000)
• A. De Luca and G. Oriolo: 「Trajectory planning and control for planar robots with passive last joint」, The International Journal of Robotics Research, Vol.21, No.5-6, pp.575-590 (2002)
• 伊藤・戸田:「劣駆動マニピュレータのフィードバック線形化における特異点を回避する最適運動計画法」,計測自動制御学会論文集,Vol.41,No.8,pp.652-659,(2005)

タイトルに関連する用語 (6件)： 関節 ,  受動関節 ,  劣駆動 ,  マニピュレータ ,  ホロノミー ,  基礎的検討