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J-GLOBAL ID：201402294290420046   整理番号：14A0828326

多指ハンドアームを用いたセンサ情報の一時的消失に対する物体操作のためのロバストな視覚サーボ

Robust Visual Servoing for Object Manipulation Against Temporary Loss of Sensory Information Using a Multi-Fingered Hand-Arm

著者 (4件)： KAWAMURA Akihiro (Kyushu Univ., Fukuoka, JPN) ,  TAHARA Kenji (Kyushu Univ., Fukuoka, JPN) ,  KURAZUME Ryo (Kyushu Univ., Fukuoka, JPN) ,  HASEGAWA Tsutomu (Kyushu Univ., Fukuoka, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 25  号： 1  ページ： 125-135  発行年： 2013年02月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,センサ情報の一時的消失に対する物体操作のためのロバストな視覚サーボ法を提案した。視覚情報が,信頼のおける物体把持や正確な操作に役立つことは知られている。しかしながら操作中にオクルージョンが起きたり,つかんだ物体が見えなくなったりすると視覚情報は利用できない。このような場合,視覚サーボシステムの挙動は不安定となる。著者らの提案した方法は,操作中に視覚情報が一時的に利用できなくなっても,物体を安定に把持し操作できるようにするものである。この方法は,著者らのこれまでの研究で提案した動的安定な物体把持と操作,及び仮想物体情報の考え方に基づいている。全体システムの動的モデルを最初に定式化した。次に現実及び仮想物体の両方の情報を扱う新しい制御器を提案した。最後に,この方法の実用性を数値シミュレーションと3指の機械ハンド用いた実験の両方で検証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  情報 ,  操作 ,  サーボ制御 ,  フィードバック制御 ,  オクルージョン ,  動的安定性 ,  物
準シソーラス用語： センサー情報 ,  仮想物体 ,  *視覚サーボ ,  視覚情報 ,  *多指ハンド ,  物体操作

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (17件)：

• L. E.Weiss, A. C. Sanderson, and C. P. Neuman, “Dynamic sensorbased control of robots with visual feedback,” IEEE Trans. on Robot. and Automation, Vol.3, No.5, pp. 404-417, 1987.
• J. T. Feddema and O. R. Mitchell, “Vision-guided servoing with feature-based trajectory generation,” IEEE Trans. on Robot. and Automation, Vol.5, No.5, pp. 691-700, 1989.
• S. Hutchinson, G. D. Hager, and P. I. Corke, “A tutorial on visual servo control,” IEEE Trans. on Robot. and Automation, Vol.12, No.5, pp. 651-670, 1996.
• F. Chaumentte and S. A. Hutchinson, “Visual servo control. Part I: Basic approaches,” IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol.4, No.13, pp. 82-90, 2006.
• F. Chaumentte and S. A. Hutchinson, “Visual servo control. Part II: Advanced approaches,” IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol.1, No.14, pp. 109-118, 2007.

タイトルに関連する用語 (5件)： 多指ハンド ,  センサ情報 ,  物体操作 ,  ロバスト ,  視覚サーボ