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J-GLOBAL ID：201402295392086490   整理番号：14A0806021

全方向移動ロボットの位置と姿勢の線形ビジュアルサーボ系ベースの制御

Linear Visual Servoing-Based Control of the Position and Attitude of Omnidirectional Mobile Robots

著者 (2件)： OZATO Atsushi (Daikin Ind., Ltd., Osaka, JPN) ,  MARU Noriaki (Wakayama Univ., Wakayama, JPN)
資料名： International Journal of Automation Technology  (International Journal of Automation Technology)
巻： 5  号： 4  ページ： 569-574  発行年： 2011年07月05日 
JST資料番号： L0997B  ISSN： 1881-7629  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿は,全方向移動ロボットの位置と姿勢を制御する線形視覚サーボ(LVS)のベースの方法を提案した。本稿では,両眼視覚空間座標において,それらの目標位置と姿勢を表現するために2つのマーカーを使用したが,それを,位置と姿勢角度情報を含めた新しい両眼視覚空間情報に基づいて定義した。両眼視覚空間情報と全方向性移動ロボットのモーション空間を直線的に近似して,目標マーカーとロボットマーカーの間の近似法行列と両眼視覚空間情報における違いを使用して,ロボットの並進運動の速度と回転の速度を発生させた。単に画像に関する不一致情報に基づいてそれをすべて生成するが,それは既存のLVSにおいて行う方法と同じであるため,カメラアングルを必要としなかった。したがって,その方法は,既存のLVSと同じであり,カメラアングルにおける校正誤差に対してロバストであった。提案の方法の有効性をシミュレーションによって確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  サーボ系 ,  サーボ制御 ,  フィードバック制御 ,  姿勢制御 ,  位置制御 ,  並進 ,  ロボット ,  情報
準シソーラス用語： ビジュアルサーボ ,  位置サーボ系 ,  空間情報 ,  *全方向移動ロボット ,  並進運動

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  サーボ機構  (IC03030Q)

引用文献 (6件)：

• P. K. Allen, B. Yoshimi, and A. Timucenko, “Real-time visual servoing,” Proc. of IEEE ICRA, pp. 851-856, 1991.
• A. J. Koivo and N. Houshangi, “Real-time vision feedback for sevoing robotic manipulator with self-tuning controller,” IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics, Vol.21, No.1, pp. 134-142, 1991.
• L. E.Weiss, A. C. Sanderson, and C. P. Neuman, “Dynamic Sensor-Based Control of Robots with Visual Feedback,” IEEE Trans. on Robotics And Automation, RA-3(5), pp. 404-417, 1987.
• W. Jang and Z. Bien, “Feature-based Visual Servoing of an Eye-In-Hand Robot with Improved Tracking Performance,” Proc. of IEEE ICRA, pp. 2254-2260, 1991.
• T. Mitsuda, N. Maru, H. Fujikawa, and F. Miyazaki, “Visual servoing based on linear approximation of Inverse Kinematics,” J. of RSJ, Vol.14, No.5, pp. 743-750, 1996. (in Japanese)

タイトルに関連する用語 (4件)： 全方向移動ロボット ,  姿勢 ,  線形 ,  ビジュアルサーボ