特許
J-GLOBAL ID：201403046142764291
複数ビークルに組織的なタスク割当を行うためのミッション再計画
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
園田 吉隆
, 小林 義教
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-148182
公開番号（公開出願番号）：特開2014-059860
出願日： 2013年07月17日
公開日（公表日）： 2014年04月03日
要約：
【課題】領域探索におけるロボットビークルのミッション再計画のためのシステムを提供する。【解決手段】ビークルはリアルタイムで監視されており、ビークルの中から機能不全に陥り不完全なタスクを実施しているビークルが検出される。各ビークルの残存カバレッジ領域からなる残存カバレッジ設定が決定される。各ビークルのタスク完了位置から機能不全に陥ったビークルの停止点までの移動距離が計算され、移動距離設定が提供される。移動距離設定及び残存カバレッジ設定に基づいて追加のカバレッジ設定が決定され、不完全なタスクについて不完全なカバレッジ領域が計算される。充足度リストを提供するため、追加のカバレッジ設定は不完全なカバレッジ領域及び残存カバレッジ領域と比較され、充足度リストに基づいてビークルの中から割り当てられたビークルが選択される。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
ミッション再計画のためのシステムであって、該システムは、
複数のビークルをリアルタイムで監視し
前記ビークルの中から機能不全に陥って不完全なタスクを実施している少なくとも1つのビークルを検出する
ように動作可能なステータスモジュール(206)と、
不完全なタスクについて不完全なカバレッジ領域を計算するように動作可能な必須能力モジュール(210)と、
前記各ビークルの残存カバレッジ領域からなる残存カバレッジ設定を決定し、
前記各ビークルのタスク完了位置から前記少なくとも1つの機能不全に陥ったビークルの停止点までの移動距離を計算して移動距離設定を提供し、
前記移動距離設定及び前記残存カバレッジ設定に基づいて追加のカバレッジ設定を決定し、
前記追加のカバレッジ設定を前記不完全なカバレッジ領域及び前記残存カバレッジ領域と比較して充足度リストを提供する
ように動作可能な充足度能力計算モジュール(214)と、
前記充足度リストに基づいて前記ビークルの中から選択されたビークルを割り当てるように動作可能な選択モジュール(218)と
を含むシステム。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (14件)：
5H301AA06
, 5H301AA10
, 5H301BB10
, 5H301BB14
, 5H301CC04
, 5H301CC07
, 5H301CC10
, 5H301DD15
, 5H301GG09
, 5H301KK02
, 5H301KK03
, 5H301KK08
, 5H301KK18
, 5H301KK19
