特許
J-GLOBAL ID：201403091185253717

路側物検出装置

発明者：
竹前 嘉修

竹前 嘉修 について

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渡邉 章弘

渡邉 章弘 について

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一野 史也

一野 史也 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について

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株式会社豊田中央研究所

株式会社豊田中央研究所 について


代理人 (2件)： 伊東 忠重 ,  伊東 忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-138141
公開番号（公開出願番号）：特開2014-002608
出願日： 2012年06月19日
公開日（公表日）： 2014年01月09日
要約：
【課題】遠方の縁石も検出可能な路側物検出装置を提供すること。【解決手段】複数の撮影画像を用いて路側物を検出する路側物検出装置100であって、複数の前記撮影画像を解析して、自車両からの距離が閾値未満の近傍領域における撮影対象の高さ情報を検出する高さ情報検出手段24、25,26と、前記近傍領域の高さ情報から路側物により生じる路面の高さの変化を検出する高さ変化検出手段27と、前記高さの変化が検出された位置を前記路側物の特徴点に決定し、前記特徴点を道路モデルに従って自車両からの距離が前記閾値以上の遠方領域に外挿する特徴点外挿手段29と、前記特徴点外挿手段が前記特徴点を外挿して得られる仮想線に基づいて前記路側物の探索範囲を設定し、前記探索範囲から前記遠方領域の前記路側物を検出する路側物検出手段30と、を有することを特徴とする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数の撮影画像を用いて路側物を検出する路側物検出装置であって、 複数の前記撮影画像を解析して、自車両からの距離が閾値未満の近傍領域における撮影対象の高さ情報を検出する高さ情報検出手段と、 前記近傍領域の高さ情報から路側物により生じる路面の高さの変化を検出する高さ変化検出手段と、 前記高さの変化が検出された位置を前記路側物の特徴点に決定し、前記特徴点を道路モデルに従って自車両からの距離が前記閾値以上の遠方領域に外挿する特徴点外挿手段と、 前記特徴点外挿手段が前記特徴点を外挿して得られる仮想線に基づいて前記路側物の探索範囲を設定し、前記探索範囲から前記遠方領域の前記路側物を検出する路側物検出手段と、 を有することを特徴とする路側物検出装置。
IPC (4件)：
G06T 7/00 ,  G06T 7/60 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16
FI (5件)：
G06T7/00 300D ,  G06T7/60 200J ,  G06T1/00 315 ,  G06T1/00 330A ,  G08G1/16 C
Fターム (23件)：
5B057AA16 ,  5B057CD12 ,  5B057CD14 ,  5B057DA20 ,  5B057DB03 ,  5B057DC16 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181LL02 ,  5H181LL04 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA09 ,  5L096FA24 ,  5L096FA52 ,  5L096FA64 ,  5L096FA69 ,  5L096GA02
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (4件)
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