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J-GLOBAL ID：201502205423093774   整理番号：15A1222692

足首周りの角運動量に基づく脚ロボットの立位可安定性

著者 (3件)： 植村充典 (大阪大) ,  平井宏明 (大阪大) ,  宮崎文夫 (大阪大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.2I2-02  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,足首周りの角運動量を用いた立位制御法と踏み出し制御法,それらを切り替える方法を提案した。本方法は,脚ロボットの状態を以下の3つに分類できる。(1)胴体姿勢は鉛直としたまま,足首トルクを用いて立位安定化が可能。(2)胴体姿勢と足首トルクを調節することで,立位安定化が可能。(3)踏み出しが必要。本立位制御法は,足首にアクチュエータを持たない脚ロボットにも適用可能である。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  ロボットレッグ ,  立位 ,  角運動量 ,  足首 ,  安定化 ,  トルク ,  アクチュエータ ,  シミュレーション ,  *姿勢制御
準シソーラス用語： 数値シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• S. Hyon, R. Osu, Y. Otaka: “Integration of multi-level postural balancing on humanoid robots,” IEEE International Conference on Robotics and Automation 2009, pp. 1549-1556, 2009.
• 杉原知道: “最良重心-ZMP レギュレータに基づく二脚運動の立位可安定性と踏み出し,” 第14回ロボティクスシンポジア,2009
• 南澤槿, 美多勉, Ioannis Pantelidis, 山北昌毅: “アクロボットの振り上げ倒立制御と特異点問題,” 日本ロボット学会誌, vol.20, No. 1, pp. 85-88, 2002.
• 有本卓, 小澤隆太,橋口宏衛, 村上秀雄: “ゼロモーメント多様体の安定化(ZMM制御)に基づく体操ロボットの運動生成法,” 日本ロボット学会第22回学術講演会 (RSJ2004), 2004.
• 兼田大史, 村井伸行, 杉原知道: “全身運動計測に基づく人の立位制御器の巨視的構造同定,” 日本ロボット学会第30回学術講演会, 3L2-6, 2012.

タイトルに関連する用語 (6件)： 足首 ,  角運動量 ,  脚 ,  ロボット ,  立位 ,  安定性