文献

J-GLOBAL ID：201502211004533853   整理番号：15A1222394

筋シナジー制御法を実装した筋骨格アームロボットの動的挙動

著者 (8件)： 吉川史哲 (大阪大) ,  北野翔大 (大阪大) ,  富永健太 (大阪大) ,  奥貴紀 (大阪大) ,  古場啓太郎 (大阪大) ,  植村充典 (大阪大) ,  平井宏明 (大阪大) ,  宮崎文夫 (大阪大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.1A3-07  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々の過去の研究では,ヒトの上肢が水平面内で渦巻き運動を高速で行うタスクにおいて,手先の実軌道と平衡点軌道の回転方向が逆転する現象が観察された。そこで,筋骨格アームロボットに円軌道を平衡点軌道として与えた場合の,回転速度と手先の実軌道の形や回転方向の関係を調べた。低速度の運動では実軌道と平衡点軌道はほぼ一致しており,高速な運動では実軌道と平衡点軌道は逆回転の円を描いた。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  *生体モデル ,  *筋骨格系 ,  円軌道 ,  回転数 ,  方向 ,  回転 ,  上肢 ,  挙動 ,  動特性 ,  *運動制御 ,  人工筋肉 ,  空気圧制御 ,  実験
準シソーラス用語： アームロボット ,  回転速度 ,  筋骨格モデル ,  動的挙動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• N. Bernstein: The co-ordination and regulation of moments, Pergamon, 1967.
• A. G. Feldman, M. L. Latash: “Testing hypotheses and the advancement of science: recent attempts to falsify the equilibrium point hypothesis,” Exp. Brain Res., vol. 161, no. 1, pp. 91-103, 2005.
• 平井宏明, 飯村太紀, 井上恵太, 宮崎文夫: “筋拮抗比の概念に基づくヒトの歩行動作の運動要素分解,” 日本ロボット学会誌, vol. 30, no. 5, pp. 524-533, 2012.
• 有賀陽平,前田大輔,Hang T.T.Pham,中山かんな,植村充典,平井宏明,宮崎文夫: “筋拮抗比と筋活性度を用いた拮抗駆動装置の線形制御と筋電インターフェースへの応用,” 日本ロボット学会誌,vol. 31,no. 5,pp. 71-80,2013.
• 宇野かんな,奥貴紀,古場啓太郎,植村充典,平井宏明, 宮崎文夫: “水平面内におけるヒト上肢運動時のEMG信号を利用した筋シナジー,平衡点軌道および手先剛性の新しい評価法の提案,” 日本ロボット学会誌,vol. 32,no. 7,pp. 603-614,2014.

タイトルに関連する用語 (5件)： 筋 ,  制御法 ,  実装 ,  アームロボット ,  動的挙動