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J-GLOBAL ID：201502225558781530   整理番号：15A0407465

力覚フィードバックを用いた遠隔ロボット制御におけるネットワーク遅延が作業効率に及ぼす影響

Influence of Network Delay on Work Efficiency in Remote Robot Control with Force Feedback

著者 (4件)： 前田慶博 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  鈴木一弥 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  石橋豊 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  福嶋慶繁 (名古屋工大 大学院工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 114  号： 404(CQ2014 86-111)  ページ： 59-64  発行年： 2015年01月15日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本報告では,力覚フィードバックを用いた遠隔ロボット制御システムを構築し,ネットワーク遅延の作業効率への影響を実験によって調査している。このシステムでは,ビデオを見ながら触覚インタフェース装置によってネットワークを介して遠隔地にある力覚センサが付与された産業用ロボットを操作することができる。この際,触覚インタフェース装置と産業用ロボットは作業空間の大きさと反力の大きさが異なるので,それらを対応づけるマッピングを行う。実験では,産業用ロボットの先端に取り付けられた金属棒を穴に入れる作業を行う。実験の結果,ネットワーク遅延の増加に伴い,作業時間の平均が長くなり,また作業時間と力の平均は,作業空間と反力の大きさのマッピング比率に依存することを明らかにする。(著者抄録)

シソーラス用語： *バイオフィードバック ,  遠隔制御 ,  ヒューマンインタフェイス ,  ユーザインタフェイス ,  *産業用ロボット ,  遅延特性 ,  作業能率 ,  触覚インタフェイス
準シソーラス用語： *力覚フィードバック ,  ネットワーク遅延 ,  作業効率

分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (16件)：

• 大西公平,"実世界ハプティクスの原理と展望,"電気学会誌,vol.133,no.5,pp.268-269,Mar.2013.
• 河合俊和,"ハプティクスと外科手術,"電気学会誌,vol.133,no.5,pp.282-285,Mar.2013.
• 鈴木祐一,井口 寧,堀口 進,"力触覚提示装置を用いた書道用筆モデルの提案,"日本バーチャルリアリティ学会論文誌,vol.10,no.4,pp.573-580,Dec.2005.
• 嶋田宏史,鈴木達也,早川聡一郎,大熊繁,藤原文治,"仮想環境下で操作するオペレータと自律性を有するスレーブロボットとの協調作業:毛筆技能への応用,"計測自動制御学会論文集, vol. 40, no. 2, pp. 155-163, Feb. 2004.
• T. Horie, K. Tanaka, and N. Abe, "Remote Force Control of Robot Using PHANToM Haptic Model and Force Sensor," in Proc. IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning, pp. 128-135, May 2001.

タイトルに関連する用語 (4件)： 力覚フィードバック ,  ロボット制御 ,  ネットワーク遅延 ,  作業効率