特許
J-GLOBAL ID：201503016975083826

自律走行車、及び自律走行車における物体認識方法

発明者：
飯田 雅臣

飯田 雅臣 について


出願人/特許権者：
村田機械株式会社

村田機械株式会社 について


代理人 (1件)： 新樹グローバル・アイピー特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-109258
公開番号（公開出願番号）：特開2015-225450
出願日： 2014年05月27日
公開日（公表日）： 2015年12月14日
要約：
【課題】自律走行車における物体認識処理において、認識精度を高く維持するとともに、高速処理を可能にする。【解決手段】無人フォークリフトは、本体部と、モデルデータ保存部46と、カメラと、探索領域決定部42と、画像特徴点検出部43と、特徴量算出部44と、マッチング部45とを備える。モデルデータ保存部46は、パレットの幾何的特徴に関するモデルデータを保存する。カメラは、目的位置における本体部の周辺を撮影して画像データを取得する。探索領域決定部42は、所定範囲の探索領域を決定する。画像特徴点検出部43は、探索領域に対して画像データの特徴点を検出する。特徴量算出部44は、特徴点から抽出されたマッチング候補点の特徴量を算出する。マッチング部45は、マッチング候補点の特徴量とモデルデータとを照合することで、パレットの画像データ上の位置を認識する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
目的位置まで自律走行可能な走行車本体と、 物体の幾何的特徴に関するモデルデータを保存するモデルデータ保存部と、 前記目的位置における前記走行車本体の周辺を撮影して画像データ取得する撮影部と、 前記画像データ上における前記物体の位置を予想し、予想された前記物体の位置を含む所定範囲の探索領域を決定する探索領域決定部と、 前記探索領域に対して前記画像データの特徴点を検出する画像特徴点検出部と、 前記特徴点から抽出されたマッチング候補点の特徴量を算出する特徴量算出部と、 前記マッチング候補点の特徴量と、前記モデルデータとを照合することで、前記物体の前記画像データ上の位置を認識するマッチング部と、 を備える自律走行車。
IPC (3件)：
G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G05D 1/02
FI (3件)：
G06T1/00 280 ,  G06T7/00 300G ,  G05D1/02 K
Fターム (51件)：
5B057AA06 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CD14 ,  5B057CH11 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA12 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC02 ,  5B057DC03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC19 ,  5B057DC22 ,  5B057DC25 ,  5B057DC33 ,  5B057DC36 ,  5H301AA01 ,  5H301BB07 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301DD05 ,  5H301DD15 ,  5H301GG09 ,  5H301KK03 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096CA27 ,  5L096EA33 ,  5L096FA09 ,  5L096FA12 ,  5L096FA32 ,  5L096FA33 ,  5L096FA35 ,  5L096FA64 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA51 ,  5L096JA03 ,  5L096JA11
引用特許：
審査官引用 (10件)
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