特許
J-GLOBAL ID：201503040265413425
把持方法、運搬方法及びロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-249355
公開番号（公開出願番号）：特開2015-104796
出願日： 2013年12月02日
公開日（公表日）： 2015年06月08日
要約：
【課題】把持対象となる物体の一部が障害物で隠れている場合であっても、障害物を移動させることなく、把持対象となる物体を適確に把持すること。【解決手段】本発明に係る把持方法は、把持対象物の一部が障害物により隠されていた場合であっても把持対象物を把持装置により認識して把持する把持方法である。把持対象物を含む周辺の環境情報を取得するステップと、取得された環境情報により、周辺の環境から把持対象物を認識するステップと、把持対象物の一部分が認識された場合に、把持対象物であると決定するステップと、把持対象物であると決定された物体の把持領域を決定するステップと、決定された把持領域を把持するステップとを備える。把持領域を決定するステップは、把持対象物を認識するステップにおいて把持対象物の一部分として認識された領域を、把持領域として決定する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
把持装置が取得した3次元情報である環境情報を取得し、取得した環境情報の中から把持対象物を認識し、認識した前記把持対象物の一部が障害物により隠されていた場合であっても前記把持対象物を把持装置により認識して把持する把持方法であって、
前記把持対象物を含む周辺の環境情報を取得するステップと、
取得された環境情報により、周辺の環境から前記把持対象物を認識するステップと、
前記把持対象物の一部分が認識された場合に、把持対象物であると決定するステップと、
前記把持対象物であると決定された物体の把持領域を決定するステップと、
決定された把持領域を把持するステップとを備え、
前記把持領域を決定するステップは、
前記把持対象物を認識するステップにおいて前記把持対象物の一部分として認識された領域を、前記把持領域として決定する
把持方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (12件)：
3C707AS34
, 3C707CS08
, 3C707KS03
, 3C707KS06
, 3C707KS12
, 3C707KT01
, 3C707KT04
, 3C707LV04
, 3C707LV05
, 3C707LV07
, 3C707LV14
, 3C707WA16
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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