特許
J-GLOBAL ID：201503060072595063

衝突可能性判定装置およびプログラム

発明者：
馬場 崇弘

馬場 崇弘 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (1件)： 名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-178364
公開番号（公開出願番号）：特開2015-046132
出願日： 2013年08月29日
公開日（公表日）： 2015年03月12日
要約：
【課題】車両に搭載される衝突可能性判定装置において、検出物標との衝突可能性の誤判定を生じにくくする。【解決手段】XY平面における物標軌跡の形状に基づいて、その形状が直線形状または直線に準じる形状であることを検出した場合、その検出後、X座標における物標位置の前回特定値P3と今回特定値P4との差分値が移動閾値Bthを上回ると、物標軌跡の算出起点を、データ値P1から物標位置の前回特定値P3に変更する。すなわち、物標が停止状態またはY軸に沿った移動状態等から移動方向をX軸方向へ急に変化させたときに、それまでの停止状態または移動状態を規定する過去のデータ値を用いることなく、現在の特定値(前回特定値)から新たに物標軌跡を算出し直すことにより、過去のデータ値によって均されることなく、物標の移動方向の急な変化をより強く重視した物標軌跡が算出されることになる。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
車両に搭載される衝突可能性判定装置(1)であって、 前記車両の進行方向側において検出された物標について、前記車両の位置を基準に車幅方向をX軸、前記車両の位置を基準に車長方向をY軸、としたXY平面における前記物標の位置である物標位置を特定する特定手段(7,S10〜S60)と、 前記特定手段により複数回特定された前記物標位置を用いて、前記XY平面における前記物標位置の軌跡である物標軌跡を算出し、その算出した前記物標軌跡に基づいて、前記物標の前記X軸における予測到達位置を算出する算出手段(7,S160〜S170)と、 前記算出手段により算出された前記予測到達位置に基づいて、前記車両と前記物標との衝突可能性を判定する判定手段(7,S80)と、 前記特定手段により前回特定された物標位置を前回特定値、前記特定手段により今回特定された物標位置を今回特定値とし、前記前回特定値を終点とする前記物標軌跡が直線または直線に準じる形状であることを検出した場合、その検出後、X座標についての前記前回特定値と前記今回特定値との差分値が、予め設定された閾値を上回ると、前記算出手段による前記物標軌跡の算出起点を、前記前回特定値または前記今回特定値に変更する算出起点変更手段(7,S130,S140〜S150)と、 を備える衝突可能性判定装置。
IPC (3件)：
G08G 1/16 ,  B60R 21/013 ,  B60W 30/095
FI (3件)：
G08G1/16 C ,  B60R21/0134 ,  B60W30/095
Fターム (23件)：
3D241BA32 ,  3D241BA60 ,  3D241CC02 ,  3D241CC08 ,  3D241CD12 ,  3D241CD27 ,  3D241CE05 ,  3D241DA13Z ,  3D241DA39Z ,  3D241DB01A ,  3D241DC31B ,  3D241DC31Z ,  3D241DC33B ,  3D241DC33Z ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181CC12 ,  5H181CC14 ,  5H181FF27 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04 ,  5H181LL07 ,  5H181LL08
引用特許：
審査官引用 (4件)
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