特許
J-GLOBAL ID：201503060968994625

車両のレーンキープ制御装置

発明者：
小山 哉

小山 哉 について


出願人/特許権者：
富士重工業株式会社

富士重工業株式会社 について


代理人 (3件)： 伊藤 進 ,  長谷川 靖 ,  篠浦 治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-202059
公開番号（公開出願番号）：特開2015-067065
出願日： 2013年09月27日
公開日（公表日）： 2015年04月13日
要約：
【課題】ドライバが操舵を装置に委ねているときは精度良く安定した制御が行われ、操舵入力した場合は過度に介入することなく制御が続行され、目標コースへの迅速な追従性と車両挙動の安定性を良好にバランスさせる。【解決手段】走行路形状に基づいてフィードフォワード制御量Iffを算出し、操舵トルクが閾値を超える場合は、第1の前方注視点まで自車両が直進した際、第1の前方注視点における目標コースとの位置の第1のずれ量Δx1を算出し、第1の横位置フィードバック制御量Ifb1を算出し、閾値より低い場合は、第1の前方注視点よりも遠方の第2の前方注視点における推定した車両軌跡と目標コースとの位置の第2のずれ量Δx2を算出し、第2の横位置フィードバック制御量Ifb2を算出し、少なくともIffと、Ifb1とIfb2のどちらかを用いて電動モータ電流値を算出する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
自車両が走行すべき目標コースを設定し、少なくとも該目標コースからのずれ量を基に電動パワーステアリングモータに対する制御量を算出し、自車両が上記目標コースに沿って走行するように制御する車両のレーンキープ制御装置において、 予め設定する第1の前方注視点まで自車両が直進した際、上記第1の前方注視点における上記目標コースとの位置のずれ量を第1のずれ量として算出し、該第1のずれ量に応じて上記目標コースに沿って走行する上記制御量を算出する第1のフィードバック制御手段と、 自車両の車両軌跡を推定し、予め設定する第2の前方注視点における上記推定した車両軌跡と上記目標コースとの位置のずれ量を第2のずれ量として算出し、該第2のずれ量に応じて上記目標コースに沿って走行する上記制御量を算出する第2のフィードバック制御手段と、 ドライバによる操舵意思に応じて上記第1のフィードバック制御手段による制御量と上記第2のフィードバック制御手段による制御量の選択を行う制御選択手段と、 を備えたことを特徴とする車両のレーンキープ制御装置。
IPC (2件)：
B62D 6/00 ,  B62D 5/04
FI (2件)：
B62D6/00 ,  B62D5/04
Fターム (23件)：
3D232CC02 ,  3D232CC08 ,  3D232CC20 ,  3D232DA03 ,  3D232DA15 ,  3D232DA23 ,  3D232DA32 ,  3D232DA84 ,  3D232DA88 ,  3D232DC38 ,  3D232DD17 ,  3D232DD18 ,  3D232EA01 ,  3D232EB04 ,  3D232EB11 ,  3D232EC23 ,  3D232GG01 ,  3D333CB02 ,  3D333CB15 ,  3D333CC41 ,  3D333CE45 ,  3D333CE52 ,  3D333CE55
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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