文献

J-GLOBAL ID：201602210045792015   整理番号：16A0272945

バネ比および瞬時状態オブザーバに基づく工業用ロボットの安定な力制御

Stable Force Control of Industrial Robot Based on Spring Ratio and Instantaneous State Observer

著者 (6件)： YOSHIOKA Takashi (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  YABUKI Akinori (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  YOKOKURA Yuki (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  OHISHI Kiyoshi (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  MIYAZAKI Toshimasa (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  PHUONG Thao Tran (Nagaoka Univ. of Technol.)
資料名： IEEJ Journal of Industry Applications  (IEEJ Journal of Industry Applications)
巻： 5  号： 2  ページ： 132-140 (J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： F1055A  ISSN： 2187-1094  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 工業用ロボトの力制御を達成するため,本文はバネ比および瞬時状態オブザーバに基づく新しい力制御法を提案する。その環境と関連させて工業用ロボットの挙動を解析するため,その環境と関連させて2慣性システムを解析する。その環境を考慮した共振比に基づいて,本文は共振比制御の安定性がねじりトルク推定の帯域幅に依存することを示す。安定な共振比制御を達成するため,本文は瞬時状態オブザーバを含む共振比制御を使用する。更に,I-P力制御器および瞬時状態オブザーバを用いた力制御システムを使用する。力制御システムの共振比はバネ比Sであることを決定した。本文はこのことを示す。本提案の方法の有効性を工業用ロボットアームを用いた実験および数値シミュレーションにより確認する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  *座標系 ,  *慣性 ,  *力制御 ,  *状態推定 ,  *システムオブザーバ ,  *動作分析 ,  ねじりモーメント ,  帯域幅 ,  共振 ,  ロボットアーム ,  実験 ,  シミュレーション ,  安定性解析 ,  Bode線図
準シソーラス用語： 二慣性系 ,  挙動解析 ,  ねじりトルク ,  共振比制御 ,  数値シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (16件)：

• (1) T. Murakami, F. Yu, and K. Ohnishi: “Torque Sensorless Control in Multidegree-of-Freedom Manipulator”, IEEE Trans. Ind. Electron., Vol. 40, No. 2, pp. 259-265 (1993)
• (2) S. Tungpataratanawong, K. Ohishi, T. Miyazaki, and S. Katsura: “Force Sensor-less Workspace Virtual Impedance Control Considering Resonant Vibration for Industrial Robot”, IEEJ Trans. IA, Vol. 127, No. 1, pp. 1-8 (2007)
• (3) Y. Kimura, S. Oh, and Y. Hori: “Novel Reaction Force Control Design based on Bi-articular Driving System using Intrinsic Muscle Viscoelasticity”, Proceedings of IEEE ICM 2011, pp. 815-820 (2011)
• (4) T. T. Phuong, K. Ohishi, Y. Yokokura, and C. Mitsantisuk: “FPGA-Based High-Performance Force Control System With Friction-Free and Noise-Free Force Observation”, IEEE Trans. Ind. Electron., Vol. 61, No. 2, pp. 994-1008 (2014)
• (5) W. Maebashi, K. Ito, K. Matsuo, and M. Iwasaki: “High-Precision Sensorless Force Control by Mode Switching Controller for Positioning Devices with Contact Operation”, IEEJ Trans. IA, Vol. 134, No. 5, pp. 535-543 (2014) (in Japanese)

タイトルに関連する用語 (5件)： バネ ,  瞬時 ,  オブザーバ ,  工業用ロボット ,  力制御