共振ベースロボット運動制御を用いた高エネルギ効率ピックアンドプレースタスクの実現

MATSUSAKA Kento; UEMURA Mitsunori; KAWAMURA Sadao

文献

J-GLOBAL ID：201602275338754380 整理番号：16A0491414

共振ベースロボット運動制御を用いた高エネルギ効率ピックアンドプレースタスクの実現

Realization of highly energy efficient pick-and-place tasks using resonance-based robot motion control

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著者 (3件)： , ,
資料名：
巻： 30 号： 9-10 ページ： 608-620 発行年： 2016年
JST資料番号： T0339A ISSN： 0169-1864 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

ロボットの多くは電動モータと減速ギアによって駆動されるが,摩擦等の影響で,エネルギ効率を大幅に改善することは難しい。また共振を利用したロボット運動は,機械的弾性のポテンシャルエネルギを蓄積し,ロボット運動生成にそれを効率的に利用するため特に周期運動においては高いエネルギ効率を得られるが,ピックアンドプレースタスクには適用が難しかった。本稿では,これを解決する新しい方法を提案した。このタスクを実現するために駆動モータや様々な弾性機構を並列配置し,真空吸着するエアーシリンダを有するSCARA型ロボットを開発した。この構成により,従来2点しかできなかったピックアンドプレース点数を大幅に増大させ,実用性を上げることができた。

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運動機構 , ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (21件)：

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Raibert MH. Legged robots that balance. Cambridge (MA): MIT Press; 1986.
Fukuda T, Saito F, Arai F. A study on the brachiation type of mobile robot (heuristic creation of driving input and control using CMAC). In: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems; Osaka; 1991. p. 478- 483.
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