特許
J-GLOBAL ID：201603003180648496

自律移動ロボット

発明者：
天本 晴之

天本 晴之 について


出願人/特許権者：
セコム株式会社

セコム株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人YKI国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-053078
公開番号（公開出願番号）：特開2016-173709
出願日： 2015年03月17日
公開日（公表日）： 2016年09月29日
要約：
【課題】自己位置の推定精度の悪い位置にあっても過去の移動履歴に応じて推定精度が高い安全な位置まで自律的に移動できる自律移動ロボットを提供する。【解決手段】移動空間内に設定された移動経路に基づいて移動制御する移動制御手段74を有する自律移動ロボット1であって、自律移動ロボット1が現在までに移動した移動空間内の座標群からなる移動履歴情報81を記憶した記憶部8と、自律移動ロボット1の自己位置を推定して移動履歴情報81として該自己位置の座標を記憶すると共に、該自己位置の推定精度を求める位置推定手段71と、を備え、移動制御手段74は、自律移動ロボット1の現在の自己位置における推定精度が第1閾値82以下となる推定困難位置であるとき、移動履歴情報81として記憶されている座標群の中で推定困難位置ではない所定座標に移動するよう自律移動ロボット1を復帰制御する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
移動空間内に設定された移動経路に基づいて移動制御する移動制御手段を有する自律移動ロボットであって、 自律移動ロボットが現在までに移動した前記移動空間内の座標群からなる移動履歴情報を記憶した記憶部と、 自律移動ロボットの自己位置を推定すると共に、該自己位置の推定精度を求め、該自己位置と該推定精度とを関連付けて前記移動履歴情報として記憶する位置推定手段と、を備え、 前記移動制御手段は、自律移動ロボットの現在の自己位置における推定精度が第1閾値以下となる推定困難位置であるとき、前記移動履歴情報として記憶されている座標群の中で推定困難位置ではない所定座標に移動するよう自律移動ロボットを復帰制御することを特徴とする自律移動ロボット。
IPC (2件)：
G05D 1/10 ,  G05D 1/02
FI (2件)：
G05D1/10 ,  G05D1/02 H
Fターム (9件)：
5H301AA01 ,  5H301AA06 ,  5H301BB14 ,  5H301CC04 ,  5H301GG07 ,  5H301GG09 ,  5H301GG14 ,  5H301KK07 ,  5H301QQ08
引用特許：
審査官引用 (4件)
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