特許
J-GLOBAL ID：201603005292776953

走行ロボット、その動作計画方法及びプログラム

発明者：
礒部 達

礒部 達 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-177931
公開番号（公開出願番号）：特開2016-049616
出願日： 2014年09月02日
公開日（公表日）： 2016年04月11日
要約：
【課題】走行ロボットの位置決め精度と動作性を両立すること。【解決手段】走行ロボットは、車輪を有する移動体と、移動体に支持されると共に移動体に対して相対変位可能に連結されたアームと、走行ロボットが目標とする目標位置を設定する目標位置設定手段と、走行ロボットの重心位置を算出する重心位置算出手段と、目標位置設定手段により設定された目標位置までの移動体及び/又はアームの動作部の動作を計画する動作計画手段と、を備える。動作計画手段は、走行ロボットが目標位置設定手段により設定された目標位置に近い場合、遠い場合と比較して、重心位置の範囲に対する制限を緩和して、移動体及び/又はアームの動作部の動作を計画する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
車輪を有する移動体と、前記移動体に支持されると共に前記移動体に対して相対変位可能に連結されたアームと、 当該走行ロボットが目標とする目標位置を設定する目標位置設定手段と、 当該走行ロボットの重心位置を算出する重心位置算出手段と、 前記目標位置設定手段により設定された目標位置までの前記移動体及び/又はアームの動作部の動作を計画する動作計画手段と、 を備える走行ロボットであって、 前記動作計画手段は、当該走行ロボットが前記目標位置設定手段により設定された目標位置に近い場合、遠い場合と比較して、前記重心位置の範囲に対する制限を緩和して、前記移動体及び/又はアームの動作部の動作を計画する、ことを特徴とする走行ロボット。
IPC (1件)：
B25J 5/00
FI (1件)：
B25J5/00 E
Fターム (9件)：
3C707BS10 ,  3C707CS08 ,  3C707KS21 ,  3C707LS15 ,  3C707LV14 ,  3C707MT02 ,  3C707MT04 ,  3C707WA16 ,  3C707WK08
引用特許：
出願人引用 (9件)
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審査官引用 (7件)
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