特許
J-GLOBAL ID：201603019104430400
ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び組立部品の製造方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
近島 一夫
, 大田 隆史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-116356
公開番号（公開出願番号）：特開2016-013613
出願日： 2015年06月09日
公開日（公表日）： 2016年01月28日
要約：
【課題】多関節ロボットの作業の効率化を図る。【解決手段】各入力側エンコーダ10により検出された検出角度が、ロボットの先端が第1動作の位置決め完了位置に移動する目標角度となるよう、各サーボモータ1をフィードバック制御する。次に、各出力側エンコーダ16により検出された検出角度に基づきロボットの先端の位置を求める。フィードバック制御にて各入力側エンコーダ10の検出角度を目標角度にした時点から、算出したロボットの先端の位置の位置決め完了位置に対する振れ幅が収束範囲内に収束する時点までの時間を求める。求めた時間を、ロボットの停止時間に設定する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
多関節ロボットの各関節を駆動する関節駆動装置が、サーボモータ、減速機、前記サーボモータの出力角度を検出するモータ側角度検出器、及び前記減速機の出力角度を検出する減速機側角度検出器を有し、制御手段により、前記多関節ロボットを第1動作から次の第2動作に移行させる際に、前記多関節ロボットを停止時間、停止させるロボット制御方法であって、
前記各モータ側角度検出器により検出された検出角度が、目標角度となるよう、前記各サーボモータをフィードバック制御するフィードバック制御工程と、
前記各減速機側角度検出器により検出された検出角度に基づき前記多関節ロボットの先端の位置を求める先端位置算出工程と、
基準時点から、前記先端位置算出工程にて算出した前記多関節ロボットの先端の位置の位置決め完了位置に対する振れ幅が収束範囲内に収束する時点までの時間を求める計時工程と、
前記計時工程にて求めた時間を、前記停止時間に設定する設定工程と、を備えたことを特徴とするロボット制御方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (9件)：
3C707BS10
, 3C707CX01
, 3C707CX03
, 3C707HT26
, 3C707KS17
, 3C707KS21
, 3C707KS38
, 3C707KX15
, 3C707MT02
