文献

J-GLOBAL ID：201702212119554727   整理番号：17A0918377

移動ロボットのための手信号を用いた操縦指令方式に関する研究

Study on Command System using Hand Signals to Control a Mobile Robot

著者 (4件)： 内田康之 (日本大学生産工学部) ,  和田英訓 (日本大学大学院生産工学研究科) ,  田中春輝 (日本大学大学院生産工学研究科) ,  竹島正博 (日本大学生産工学部)
資料名： 設計工学(Web)  (Journal of Japan Society for Design Engineering (Web))
巻： 52  号： 3  ページ： 161-172(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0886A  ISSN： 2188-9023  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 警察,消防,自衛隊においては,テロリストやゲリラ・コマンドーによる侵攻を想定して,危険地域での情報収集活動や爆発物処理を行う遠隔操縦方式の無人ロボットの導入が進められている。隊員の安全を図る方法として,ロボットが部隊と常に行動を共にし,危険な現場に進入する際の目前の安全確認にそのロボットを使用することで,遠隔操縦を近距離で行い信頼性を高める方法がある。このとき,隊員がロボットの操縦以外に火器や無線機器等を操作するなど別の作業が行えるように,ロボットの操縦を片手のみで行えるようにする必要があり,我々は手信号を用いた操縦指令方式を提案する。本方式では片手に装着したデバイスから直接に指の動きを計測する方法を採用することで指の状態変化を目視により確認できるため,指令値とロボットの挙動の対応が理解し易く,また,大きな動作を伴わないことから作業器材を把持した状態でも使い易いと期待される。片手のみでロボットを操縦する方法の有用性を把握する初期段階として,手信号を用いた操縦指令方式に着目した。そして,シリアスゲーム技術を用いたソフトウェアVirtual Battle Space2を用い構築した仮想空間内のロボットを,試作手信号入力操縦具で操縦することで,手信号を用いた操縦指令方式の特性や課題について把握した。さらに,従来の操縦に用いられているステアリングと比較することにより,本操縦方式の使用性を評価した。今回の実験により,Pattern3という手信号がロボットの操縦に有用であることが分かった。また,手信号形状の入れ替えや,動作モードの割り当てを替えただけで,操縦性が顕著に変わることが確認できた。試作した操縦具でも総合的にステアリングと同等な結果が得られたことから,十分な応答性と感度があることが確認できた。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *運転 ,  行為 ,  入出力インタフェイス ,  マンマシンインタフェイス ,  *ユーザインタフェイス ,  遠隔制御 ,  知能ロボット ,  救助 ,  災害 ,  挙動 ,  手指 ,  ゲーム ,  シリアスゲーム ,  レスキューロボット
準シソーラス用語： ジェスチャインタフェイス ,  災害救助ロボット ,  指令 ,  *操縦 ,  入力インタフェイス

著者キーワード (10件)： hand signals ,  operation ,  user interfaces ,  rescue ,  virtual rough terrain ,  hand signals ,  operation ,  user interfaces ,  rescue ,  virtual rough terrain

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (14件)：

• 1) 瀬尾明彦,松井彬輔,土井幸輝:タッチパネル操作作業の可操作性による評価,日本機械学会論文集C編,74,743(2008),1865-1871.
• 2) 今西勁峰,中尾恵,黒田知宏,小山博史:マスタースレーブ型手術ロボットのための力覚ナビゲーション手法,日本バーチャルリアリティ学会論文誌,8,3(2003),321-328.
• 3) 妻木俊道,内田康之,福島E.文彦,三浦有信,玉田守:無人小型視察ロボットの開発,日本機械学会論文集C編,78,793(2012),164-175.
• 4) 内田康之,荒井拓也,竹島正博:展開脚車輪を有する情報収集ロボットの機械設計,日本デザイン学会研究論文集,60,6(2014),65-70.
• 5) 内田康之,深沢恒平,竹島正博:摩擦駆動車輪を有する情報収集ロボットの開発,日本機械学会論文集C編,79,808(2013),448-458.

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  手 ,  操縦 ,  研究