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J-GLOBAL ID：201702252300224232   整理番号：17A1393551

タスクシーケンサと動力学シミュレータによる各種複合タスクを実行する自律ヒューマノイドロボットの開発【Powered by NICT】

Developing semi-autonomous humanoid robots that perform various composite tasks via a task sequencer and dynamics simulator

著者 (7件)： Nakaoka Shin’ichiro (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba Central 2, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki, Japan) ,  Cisneros Rafael (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba Central 2, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki, Japan) ,  Morisawa Mitsuharu (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba Central 2, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki, Japan) ,  Sakaguchi Takeshi (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba Central 2, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki, Japan) ,  Kaneko Kenji (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba Central 2, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki, Japan) ,  Kajita Shuuji (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba Central 2, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki, Japan) ,  Kanehiro Fumio (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba Central 2, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ARSO  ページ： 1-8  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,タスクシーケンスと呼ばれる高位層の手順に従って半自律的に様々な作業を行うヒューマノイドロボット可能にするシステムを提案した。タスク配列はセンシングデータ,運動計画者,とロボットコントローラに基づく特定のタスクを実行するかを記述する連続的に構造化された手順である。これら課題系列は,タスクシーケンサで処理したロボットを移動することである。本システムの目的は,様々なサブタスクのために定義されたタスク系列の数,災害対応のような,包括的な作業を支援することである。必要なタスク配列を効率的に開発するために,タスク配列は相互作用的に実行できることをそのようなタスクシーケンサを設計し;,タスクシーケンサは実際にロボットを動かさずに配列を試験するために使用できる動力学シミュレータと統合した。HRP2kaiロボットはDARPAロボットチャレンジで定義された作業,災害対応ロボットを含む競合を実現させるそれを用いて本システムを検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 相互作用 ,  構造形成 ,  *シミュレータ ,  *ロボット
準シソーラス用語： 災害対応 ,  運動計画 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： タスク ,  シーケンサ ,  動力学 ,  シミュレータ ,  自律 ,  ヒューマノイドロボット ,  開発