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J-GLOBAL ID：201702265451260038   整理番号：17A1773723

多重モデルアルゴリズムを用いた差動駆動移動ロボットのアクチュエータ故障検出と分離【Powered by NICT】

Actuator fault detection and isolation of differential drive mobile robots using multiple model algorithm

著者 (2件)： Yazdjerdi Parisa (Department of Electrical Engineering, Qatar university, Doha, Qatar) ,  Meskin Nader (Department of Electrical Engineering, Qatar university, Doha, Qatar)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CoDIT  ページ： 0439-0443  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アクチュエータ故障検出と分離(FDI)スキームは多重モデルアプローチの概念に基づいて,差動駆動移動ロボットのための本論文で提案した。移動ロボットの非線形運動学モデルを離散化し,拡張Kalmanフィルタ(EKF)のバンクは故障を検出し,隔離するように設計した。実験結果は,提案したFDI手法の効率性を示すために提示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *アルゴリズム ,  拡張Kalmanフィルタ ,  離散化 ,  運動学モデル ,  *アクチュエータ故障 ,  *多重モデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 多重モデル ,  アルゴリズム ,  差動 ,  ロボット ,  アクチュエータ ,  故障検出