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J-GLOBAL ID：201702266194294588   整理番号：17A0782910

動的,及び生物学的に触発された脚移動:レビュー

Dynamically and Biologically Inspired Legged Locomotion: A Review

著者 (2件)： KINUGASA Tetsuya (Okayama Univ. Sci., Okayama, JPN) ,  SUGIMOTO Yasuhiro (Osaka Univ., Osaka, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 29  号： 3  ページ： 456-470  発行年： 2017年06月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 文献レビュー  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 歩行,走行,転回,跳躍といった脚移動は関連する身体の動的,及び生物学的特性に強く依存している。例えば歩行パターンとエネルギー効率は移動速度と接地条件だけでなく,関節の剛性と調整,及び足の裏の形状といった身体構造にも大きく影響を受けることが知られている。脚移動原理を理解するためには,身体の動特性と生物学的特性がどのように移動に影響を与えるかを説明しなければならない。さらにより洗練された脚移動を実現するロバスト性,適応性,効率に関する移動性能を改善するために,これらの特性を創意的に組込み努力が必要である。この特集では,読者を動特性と生物学的特性に基づく脚移動を達成するためのアプローチによる論文の提出を勧め,これらの特性の影響を検討する。本論文では,動的,及び生物学的に触発された脚移動についての研究をレビューする。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 運動 ,  *歩行ロボット ,  カオス ,  学習制御 ,  安定性 ,  レビュー ,  周波数応答 ,  二足歩行 ,  昆虫類
準シソーラス用語： 脚移動 ,  二足歩行ロボット ,  4足歩行ロボット ,  中心パターン発生器 ,  多脚ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (170件)：

• K. Hosoda, “Soft humanoids,” Kagaku Dojin Publishing Co., Inc., 2016 (in Japanese).
• T. McGeer, “Passive Dynamic Walking,” CSS-IS TR 88-02, 1988.
• S. Collins, A. Ruina, R. Tedrake, and M. Wisse, “Efficient Bipedal Robots Base on Passive Dynamic Walkers,” Science, No.5712, pp. 1082-1084, 2005.
• T. McGeer, “Passive Dynamic Running,” Proc. of the Royal Society of London, Series B, Bio. Science, Vol.240, No.1297, pp. 107-134, 1990.
• D. Owaki, M. Koyama, S. Yamaguchi, S. Kubo, and A. Ishiguro, “A 2D passive-dynamic-running biped with elastic elements,” IEEE Trans. on Robotics, Vol.27, No.1, pp. 156-162, 2011.

タイトルに関連する用語 (3件)： 生物学 ,  脚移動 ,  レビュー