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J-GLOBAL ID：201702267308535215   整理番号：17A0213435

入力成形制御法を用いたヒューマノイドロボットによる影響タスクの研究【Powered by NICT】

Investigation of impact task performed by humanoid robot using input shaping control method

著者 (4件)： Kobayashi Asuka (Department of Mechanical Engineering, Doshisha University, 1-3 Tataramiyakodani, Kyotanabe-shi, Kyoto 610-0321, Japan) ,  Suzuki Hironori (Department of Mechanical Engineering, Doshisha University, 1-3 Tataramiyakodani, Kyotanabe-shi, Kyoto 610-0321, Japan) ,  Hirogaki Toshiki (Department of Mechanical Engineering, Doshisha University, 1-3 Tataramiyakodani, Kyotanabe-shi, Kyoto 610-0321, Japan) ,  Aoyama Eiichi (Department of Mechanical Engineering, Doshisha University, 1-3 Tataramiyakodani, Kyotanabe-shi, Kyoto 610-0321, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICARCV  ページ： 1-6  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,娯楽だけでなく人間に占有された環境における産業タスクのヒューマノイドロボットの利用を検討した。柔軟なゴムスティック(RS)を装備したロボットハンドの入力整形制御に基づく衝撃タスクモデルを検討し,その有効性を実証した。安全を維持するために,限られた空間と低電力サーボモータを考察した。不必要な振動を低減しながら入力シェーピングは必要な振動を増幅する。ヒューマノイドロボットは,柔軟なRSを用いた高精度で衝撃タスクを行うとともに,二重アームによる効率的な運動を実現した。提案されたアプローチは,人間に占有された環境におけるヒューマノイドロボットの産業,娯楽応用のため可能性を持っている。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *制御方式 ,  安全性 ,  アーム ,  サーボモータ ,  衝撃 ,  高精度

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 制御法 ,  ヒューマノイドロボット ,  タスク ,  研究